Q&A
Q.安装完ROS之后运行rviz出现以下报错：

原因：缺少图形化显示

win10+WSL+安装VcXsrv Windows X Server

下载Xlaunch:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/128507562

一路向next

重启Xlaunch，并取消Native opengl的选择：

安装完成后，需要在WSL里面config一下：

sudo vim ~/.bashrc

在末尾添加以下内容

export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1

添加 LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= 这个很奇怪的操作是我在这个论坛讨论上看到的，很玄学的问题，不加上去就不能正常显示ROS的图形化输出。
完成后ESC再输入:wq保存退出，然后记住 source：

source ~/.bashrc

使用rviz之前先开启XLanch

Display number : 0

取消Native opengl的选择

测试

sudo apt install x11-apps -y && xeyes

rviz