比如有这样一个终端命令

rosrun rviz rviz xxxx/urdf.rviz

就可以将其写成launch文件。

<launch>
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find xarm_description)/urdf.rviz" />
</launch>

这段代码是一个 ROS 启动文件中的一部分，用于启动 RViz 可视化工具。以下是对这个命令的逐部分解释：

<launch>

• 这是 ROS 启动文件的开始标签，表示接下来定义的内容是一个或多个 ROS 节点。

  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find xarm_description)/urdf.rviz" />

• <node> 标签用于定义一个 ROS 节点。节点是 ROS 系统中进行计算的基本单元。

各属性说明

1. name=“rviz”:

   • 这是给节点指定的名称。在 ROS 中，每个节点都应该有一个唯一的名称。

2. pkg=“rviz”:

   • 这是指定节点所来自的 ROS 包。在这里，节点是从 rviz 包中启动的。RViz 是 ROS 的可视化工具，允许用户可视化机器人模型和传感器数据。

3. type=“rviz”:

   • 这是节点的类型，表示要运行的可执行文件。在这里，它是 rviz 的可执行文件。

4. args=“-d $(find xarm_description)/urdf.rviz”:

   • args 属性用于传递参数给节点。在这里，-d 选项用于指定 RViz 的配置文件。
   • $(find xarm_description) 是一个 ROS 命令，它会查找 xarm_description 包的路径。
   • urdf.rviz 是 RViz 的配置文件，定义了 RViz 启动时要显示的内容和设置。
   • 整体含义是：启动 RViz 并使用 xarm_description 包中的 urdf.rviz 配置文件。

</launch>

• 这是 ROS 启动文件的结束标签，表示所有节点的定义到此结束。