树莓派设置开机自启动程序(可执行文件与python脚本)

最近调试树莓派,希望开机运行两个程序,其中一个是可执行文件,另一个是 python 脚本,他们都是无限循环的程序,也就是说不关机不会停止运行。中间还是遇到了很多 bug,现在记录一下自启动程序的设置方法以及debug的整个过程。

1. 自启动程序设置方法

网上用的最多的方法就是修改 /etc/rc.local 文件:

sudo nano /etc/rc.local

进入之后在 exit 0 这句话上面添加需要运行的程序。比如我想运行 ~/test/ 文件夹下的可执行文件 runme 和 python 脚本 runhe.py,那么就需要添加下面两个命令

# sleep 5
/home/pi/test/runme &
sudo -H -u pi /usr/bin/python3 /home/pi/test/runhe.py &

这里有几个注意事项

  1. 最好都使用绝对路径
  2. 如果程序是无限循环(不会终止)的,那么需要在行尾添加 &,如果不是的话可以不加这个 &,这个符号可以理解为允许当前行的程序在后台运行,这样就可以继续启动下一行的程序了。
  3. 第一行的 sleep 5 表示先暂停 5s,主要是为了防止有的变量或者环境还没有准备好,可以根据情况决定是否添加。
  4. 运行 python 脚本的时候最好前面用 /usr/bin/python3 xxx.py 而不是直接 python3 xxx.py,后者不一定会报错,但是像前面说的,还是尽量用绝对路径。
  5. 最重要的一点,也是我的 bug 原因所在:运行 python 脚本的时候,网上大多数教程说的是添加 python3 xxx.py 就行了,但是我 debug 过程中发现必须要使用 sudo -H -u pi /xxx/python3 xxxx.py 来显式的指定用户,否则可能会报错 ModuleNotFoundError: No module named 'XXX',这应该是因为某些包只在某个用户环境中安装了。

2. debug技巧

按照上面的方法修改 rc.local 文件还是有可能失败,这里再记录几个 debug 的方法。

首先是可以利用下面的命令查看是否运行了含有 runme 的程序

ps aux|grep runme

另外可以将 rc.local 的第一行 #!/bin/sh 修改为

#!/bin/sh -e(或者 -x)

这样可以把日志记录到 /var/log/messages 文件中,后续可以查看这个文件看看是哪里报错。

然后是每次修改 rc.local 之后都要重启来检验有没有问题,太麻烦了,其实还有更高效的方法,只需要在命令行运行

systemctl restart rc-local
systemctl status rc-local

前者模仿开机过程,重新执行一遍 rc.local 中的命令,后者查看运行状态。

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