最近调试树莓派，希望开机运行两个程序，其中一个是可执行文件，另一个是 python 脚本，他们都是无限循环的程序，也就是说不关机不会停止运行。中间还是遇到了很多 bug，现在记录一下自启动程序的设置方法以及debug的整个过程。
1. 自启动程序设置方法
网上用的最多的方法就是修改 /etc/rc.local 文件：
sudo nano /etc/rc.local
进入之后在 exit 0 这句话上面添加需要运行的程序。比如我想运行 ~/test/ 文件夹下的可执行文件 runme 和 python 脚本 runhe.py，那么就需要添加下面两个命令
# sleep 5
/home/pi/test/runme &
sudo -H -u pi /usr/bin/python3 /home/pi/test/runhe.py &
这里有几个注意事项：
- 最好都使用绝对路径！
- 如果程序是无限循环（不会终止）的，那么需要在行尾添加
&，如果不是的话可以不加这个&，这个符号可以理解为允许当前行的程序在后台运行，这样就可以继续启动下一行的程序了。 - 第一行的
sleep 5表示先暂停 5s，主要是为了防止有的变量或者环境还没有准备好，可以根据情况决定是否添加。 - 运行 python 脚本的时候最好前面用
/usr/bin/python3 xxx.py而不是直接python3 xxx.py，后者不一定会报错，但是像前面说的，还是尽量用绝对路径。 - 最重要的一点，也是我的 bug 原因所在：运行 python 脚本的时候，网上大多数教程说的是添加
python3 xxx.py就行了，但是我 debug 过程中发现必须要使用sudo -H -u pi /xxx/python3 xxxx.py来显式的指定用户，否则可能会报错ModuleNotFoundError: No module named 'XXX'，这应该是因为某些包只在某个用户环境中安装了。
2. debug技巧
按照上面的方法修改 rc.local 文件还是有可能失败，这里再记录几个 debug 的方法。
首先是可以利用下面的命令查看是否运行了含有 runme 的程序
ps aux|grep runme
另外可以将 rc.local 的第一行 #!/bin/sh 修改为
#!/bin/sh -e(或者 -x)
这样可以把日志记录到 /var/log/messages 文件中，后续可以查看这个文件看看是哪里报错。
然后是每次修改 rc.local 之后都要重启来检验有没有问题，太麻烦了，其实还有更高效的方法，只需要在命令行运行
systemctl restart rc-local
systemctl status rc-local
前者模仿开机过程，重新执行一遍 rc.local 中的命令，后者查看运行状态。