本文目录
- 一、硬件接线
- 二、需要移植的三个文件夹
- 1. DMP文件夹目录
- 2. IIC文件夹目录
- 3. MPU6050文件夹目录
- 三、文件内容
- IO12C.c
- IO12C.h
- MPU6050.c
- MPU6050.h
- main.c
- 四、附录
- 1.更改IIC引脚
一、硬件接线
SCL-- PA11
SDA-- PA12
VCC-- 3.3v
GND-- GND
二、需要移植的三个文件夹
1. DMP文件夹目录
2. IIC文件夹目录
3. MPU6050文件夹目录
三、文件内容
IO12C.c
#include "ioi2c.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_Init(void)
*功能: 初始化I2C对应的接口引脚。
*******************************************************************************/
void IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体GPIO_InitStructure
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE ); //使能GPIOA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //GPIOA初始化
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_Start(void)
*功能: 产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
int IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda线输出
IIC_SDA=1;
if(!READ_SDA)return 0;
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
if(READ_SDA)return 0;
delay_us(1);
IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
return 1;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_Stop(void)
*功能: //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
delay_us(1);
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IIC_Wait_Ack(void)
*功能: 等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
*******************************************************************************/
int IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA设置为输入
IIC_SDA=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>50)
{
IIC_Stop();
return 0;
}
delay_us(1);
}
IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 1;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_Ack(void)
*功能: 产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_NAck(void)
*功能: 产生NACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void IIC_Send_Byte(u8 txd)
*功能: IIC发送一个字节
*******************************************************************************/
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=1;
delay_us(1);
IIC_SCL=0;
delay_us(1);
}
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功能:
*******************************************************************************/
int i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *data)
{
int i;
if (!IIC_Start())
return 1;
IIC_Send_Byte(addr << 1 );
if (!IIC_Wait_Ack()) {
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
for (i = 0; i < len; i++) {
IIC_Send_Byte(data[i]);
if (!IIC_Wait_Ack()) {
IIC_Stop();
return 0;
}
}
IIC_Stop();
return 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功能:
*******************************************************************************/
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
if (!IIC_Start())
return 1;
IIC_Send_Byte(addr << 1);
if (!IIC_Wait_Ack()) {
IIC_Stop();
return 1;
}
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte((addr << 1)+1);
IIC_Wait_Ack();
while (len) {
if (len == 1)
*buf = IIC_Read_Byte(0);
else
*buf = IIC_Read_Byte(1);
buf++;
len--;
}
IIC_Stop();
return 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
*功能: //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
*******************************************************************************/
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(2);
}
if (ack)
IIC_Ack(); //发送ACK
else
IIC_NAck();//发送nACK
return receive;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
*功能: 读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入 I2C_Addr 目标设备地址
addr 寄存器地址
返回 读出来的值
*******************************************************************************/
unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
{
unsigned char res=0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(I2C_Addr); //发送写命令
res++;
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(addr); res++; //发送地址
IIC_Wait_Ack();
//IIC_Stop();//产生一个停止条件
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(I2C_Addr+1); res++; //进入接收模式
IIC_Wait_Ack();
res=IIC_Read_Byte(0);
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return res;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
*功能: 读取指定设备 指定寄存器的 length个值
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
length 要读的字节数
*data 读出的数据将要存放的指针
返回 读出来的字节数量
*******************************************************************************/
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
u8 count = 0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(dev); //发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg); //发送地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(dev+1); //进入接收模式
IIC_Wait_Ack();
for(count=0;count<length;count++){
if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1); //带ACK的读数据
else data[count]=IIC_Read_Byte(0); //最后一个字节NACK
}
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return count;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)
*功能: 将多个字节写入指定设备 指定寄存器
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
length 要写的字节数
*data 将要写的数据的首地址
返回 返回是否成功
*******************************************************************************/
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data){
u8 count = 0;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(dev); //发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg); //发送地址
IIC_Wait_Ack();
for(count=0;count<length;count++){
IIC_Send_Byte(data[count]);
IIC_Wait_Ack();
}
IIC_Stop();//产生一个停止条件
return 1; //status == 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data)
*功能: 读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
*data 读出的数据将要存放的地址
返回 1
*******************************************************************************/
u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data){
*data=I2C_ReadOneByte(dev, reg);
return 1;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)
*功能: 写入指定设备 指定寄存器一个字节
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
data 将要写入的字节
返回 1
*******************************************************************************/
unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data){
return IICwriteBytes(dev, reg, 1, &data);
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
*功能: 读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的多个位
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
bitStart 目标字节的起始位
length 位长度
data 存放改变目标字节位的值
返回 成功 为1
失败为0
*******************************************************************************/
u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
{
u8 b;
if (IICreadByte(dev, reg, &b) != 0) {
u8 mask = (0xFF << (bitStart + 1)) | 0xFF >> ((8 - bitStart) + length - 1);
data <<= (8 - length);
data >>= (7 - bitStart);
b &= mask;
b |= data;
return IICwriteByte(dev, reg, b);
} else {
return 0;
}
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data)
*功能: 读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的1个位
输入 dev 目标设备地址
reg 寄存器地址
bitNum 要修改目标字节的bitNum位
data 为0 时，目标位将被清0 否则将被置位
返回 成功 为1
失败为0
*******************************************************************************/
u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data){
u8 b;
IICreadByte(dev, reg, &b);
b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
return IICwriteByte(dev, reg, b);
}
//------------------End of File----------------------------
IO12C.h
#ifndef __IOI2C_H
#define __IOI2C_H
#include "stm32f10x.h"
/**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))
#define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr))
#define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C
#define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C
#define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C
#define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C
#define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C
#define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C
#define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C
#define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) //0x40010808
#define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08
#define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) //0x40011008
#define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) //0x40011408
#define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) //0x40011808
#define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08
#define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08
#define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) //输出
#define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) //输入
#define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) //输出
#define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) //输入
#define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) //输出
#define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) //输入
//IO方向设置
#define SDA_IN() {GPIOA->CRH&=0XFFF0FFFF;GPIOA->CRH|=8<<16;}
#define