roswiki教程：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

环境准备

安装ros环境

这里选择noetic版本的ros，安装步骤参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/662284005

创建工作空间

这里我在用户目录下创建catkin的工作目录catkin_ws ，因为catkin工作目录要求必须有src 目录，所以顺带连src 目录一并创建。

# 创建工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src

# 进入目录
cd ~/catkin_ws

# 构建工作目录
catkin_make

创建package

我们接下来都要在src下进行编程，创建一个测试package

# 进入src目录
cd src

# 创建ros的package
catkin_create_pkg test_package roscpp std_msgs
# 语法说明：catkin_create_pkg <package_name> [依赖包1 依赖包2 ...]

创建好之后，检查是否可用，在catkin工作目录下再次执行 catkin_make 指令

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

如果你的终端不是bash，则使用其他的对应的后缀文件。

查看是否存在test_package

rospack list | grep test_package

如果有结果，则创建成功了。

接下来的开发就在对应的package下的src中进行开发即可。