UWB测距官方提供的方法是通过三条信息获得两个模块距离，这里介绍一种简单的，快速测距方法。

这种测距方法适合少量节点，连续测距。使用该方法，STM32F103C8T6 最大实现测距频率超过1Khz

测距原理：

1 节点A 和节点B连续通信

2 在某一个时间，节点A能够知道之前信息的发送和接收时间，例如下图所示

3同样，在改时刻，节点B可以将上一条信息的接收时间 和发送时间通过无线发送给节点A

在黄色标记的时刻，节点A有4个时刻信息

3 如下图，在两个竖线之间，知道节点A的时间差和 节点B的时间差，时间差相减活的的时间，乘以光速就是 节点A 和节点B距离的两倍

4 如此往复，节点A每接收到一条信息就可以算一次距离，可以大大提高测距频率

此种方法测距获得的距离是“上一个时刻”，但是测距频率高可以忽略这种前后时间差带来的误差，另外，节点B发送可以用delayed tx，但是会增大误差。

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