我目前正在研究胡椒机器人.该项目旨在欢迎访客进入实验室,并引导他们到他想看的办公室/老师.
要做到这一点,我需要让Pepper创建她的环境地图并将自己本地化.

我遇到了两个问题：

>地图的质量,
>使用此地图导航.

良好的导航意味着良好的地图,但即使周围只有*空间,Pepper也无法在其上导航.

我用的是SoftBank：

>齐图书馆(http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/python/install_guide.html),
>功能(http://doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/motion/alnavigation-api.html)

下面是我的地图(请注意地板反射光线)：
黑色是*空间 – 白色是障碍

>当灯打开时,
Environment with lights On
>当灯关闭时
Environment with lights Off

为了更好的地图我去了一个没有反射在地板(地毯地板)的房间,这里是我有地毯地板Carpet Floor Lights On的地图
(环境发生了变化但是很安静,可以通过一些想象来识别)

目前我无法在地毯地板上测试导航,但在前两张地图上,Pepper运动完全不正确.此外,在5米的探索中,定位给我2米宽和3米长的椭圆误差.

所以我的问题是：

>我做错了吗？
>我怎么能解决我的问题？
>这是我第一次使用导航,我期待它太多了吗？或者软银的功能效率不高？

我要探索的代码：

PepperSpeech = session.service("ALTextToSpeech")
PepperSpeech.say("Connexion")
PepperNavig = session.service("ALNavigation")
PepperMvt = session.service("ALMotion")
PepperMvt.wakeUp()
PepperSpeech.say("Lancement de l'exploration")
state = PepperNavig.explore(5.0)
print(state)
PepperSpeech.say("Exploration terminee")
time.sleep(2)
PepperNavig.stopExploration()

path = PepperNavig.saveExploration()
print(path)
time.sleep(2)
PepperSpeech.say("sauvegarde terminee")

loadingsuccess = PepperNavig.loadExploration(path)
print(loadingsuccess)
CurrentMap = PepperNavig.getMetricalMap()

fichier = open("Map5m312Obst.txt", "w")
print(type(CurrentMap))
print(type(CurrentMap[0]))
formatted = [format(v) for v in CurrentMap]
fichier.write(str(formatted))
fichier.close()

我的导航代码：

adress = str("/home/nao/.local/share/Explorer/2018-01-18T084351.874Z.explo")
etat = PepperNavig.loadExploration(adress)
print("etat load :")
print(etat)
Map = PepperNavig.getMetricalMap()

PepperNavig.startLocalization()

PepperNavig.relocalizeInMap([0, 0, 0])

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose1 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose1 = " + str(pose1))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([-1, 0, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose2 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose2 = " + str(pose2))
time.sleep(5)

id = PepperNavig.navigateToInMap([0, -1, 0])
PepperNavig.wait(id)
pose3 = PepperNavig.getRobotPositionInMap()
print("pose3 = " + str(pose3))
time.sleep(5)

解决方法:

您似乎以正确的顺序调用了正确的API.
但如果机器人周围有有效的*空间,地图应该全是白色而不是黑色.
你说“黑色是*空间 – 白色是障碍”,通常情况恰恰相反.
像素的颜色代表区域*的概率：
– 1.0(或100在这里)意味着*区域
– 0.0(或0)表示不是*区域,因此是障碍物
您可以在此处找到工作代码示例：
https://github.com/aldebaran/naoqi_navigation_samples

“椭圆误差2米宽3米”意味着机器人丢失了.可能是relocalizeInMap([0.0,0.0,0.0])没顺利.
机器人在通话前是否正确放置在(0.0,0.0)位置？