Gazebo11的安装与启动
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1、安装Gazebo11

• 因为之前虚拟机开Gazebo总闪退，参考了 https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82861566 的方法可以打开，但是运行比较卡顿。

• ROS Melodic 版本默认安装的是 Gazebo9，现在 Gazebo 最新版本是11，对 Gazebo 进行更新。

• 首先，查看Gazebo版本。

  $ dpkg -l | grep gazebo
  

• 应该出现的是 gazebo9 及其相关插件，卸载全部插件。

  $ sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*                   
  

• 然后参考官网教程安装。设置镜像和 key 。

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  

• 安装 Gazebo11。

  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo11
  $ sudo apt-get install libgazebo11-dev
  

• 输入 gazebo 即可运行。

• 这样安装的问题是，单纯的安装 Gazebo，但没有安装 gazebo_ros_pkgs。之前 ROS-full 安装会自动安装，但是单独安装 Gazebo 还需要手动安装。

• 官网上没有相关教程，查阅一些博客可知，gazebo_ros_pkgs 的官方仓库为 https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/melodic-devel。记得选择 melodic-devel 分支。

• 先创建工作空间，在 src 目录下克隆或者粘贴这些项目。

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/melodic-devel
  

• 之前版本的 gazebo_ros 包中都会设置环境变量 gazebo_ros，现在也需要手动设置。在 home 下 ctrl + H 显示隐藏文件，在文件末尾加入环境变量。这样，就可以在 launch 文件中用 $(find gazebo_ros)指代这个路径。同时也加入工作空间的环境变量。

  export find gazebo_ros=/home/iwehdio/catkin_ws/src/gazebo_ros
  source /home/iwehdio/catkin_ws/devel/setup.bash
  

2、用.world和launch文件启动Gazeb011

• 使用之前 https://www.cnblogs.com/iwehdio/p/12751106.html 中的 model 模型文件。创建一个简单的 world ，smallcar.world。

  <?xml version="1.0" ?>
  <sdf version="1.7">
    <world name="default">
      <!-- 环境光 -->
      <include>
        <uri>model://sun</uri>
      </include>
      <!-- 地面 -->
      <include>
        <uri>model://ground_plane</uri>
        <script>
    <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
          <name>Gazebo/White</name>
        </script>
      </include>
      <!--模型 -->
      <model name='smallcar_demo'>
        <include>
          <uri>model://smallcar_demo</uri>
        </include>
      </model>
      
    </world>
  </sdf>
  

• 将两个模型文件 model.config 和 model.sdf 放入 smallcar_demo 文件夹中。并将这个文件夹放入 .gazebo/model 下（.gazebo是隐藏文件夹）。

• 在 smallcar.world 所在目录下打开终端，输入：

  $ gazebo smallcar.world
  

  即可打开世界：

  

• 使用 launch 文件启动 world 文件，smallcar.launch的文件内容如下：

  <launch>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="world_name" value="~/Gazebo/smallcar.world"/>
    </include>
  </launch>
  

  如果之前没有设置gazebo_ros环境变量，将其完整路径键入也可。

• 打开终端，输入：

  $ roslaunch smallcar smallcar.launch
  

  即可打开世界。

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