大学生智能汽车竞赛系列教程 第一章 Gazebo环境部署
一、加载小车仿真环境
请安装 ros-melodic-desktop-full
1.1 打开ros的任意工作空间，或者创建一个新的工作空间
1.2 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下
1.3 编译
1.3.1 为了防止启动时编码报错，更改python2 的默认编码
- 打开终端输入如下指令：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/site.py
- 找到 setencoding() 函数
- 修改第 一 个 encoding=“utf-8”
- 重启电脑
1.4 加载任务初始点的logo
前提：没有打开过gazebo的同学，请在终端中输入gazebo运行一次。
将ucar_plane文件夹中的end_plane和start_plane复制到.gazebo/models下（.gazebo为隐藏文件，如果没有models请自行创建此文件夹）
1.5 运行gazebo模拟环境
打开终端输入：
roslaunch gazebo_pkg race.launch
1.5.1 其他情况
- 现象： 在终端出现
Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request
- 解决方法：
打开终端输入：
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
用 url: https://api.ignitionrobotics.org 替换 url : https://api.ignitionfuel.org
二、查看发布的话题
打开终端输入指令：
rostopic list
2.1 激光雷达
- 话题：/scan
- 坐标系：laser_frame
2.2 摄像头
- 话题：/cam
- 坐标系：camera_link
2.3 IMU
- 话题：/imu
- 坐标系：imu_link
2.4 里程计
- 话题：/odom
- 坐标系：odom
三、控制小车运动
安装软件包：
sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph
启动小车:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py