1. 在gazebo world中用以下方式加载模型时:
<include>
<uri>model://one_building</uri>
</include>
要让gazebo能够找到uri中的自建model,需要将
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/<path>/my_package_example/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
写入~/.bashrc文件中。参考链接
链接中还提到了要找到gazebo plugin和resource需要需改的gazebo环境变量:
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/<path>/my_package_example/lib:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/<path>/my_package_example/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/<path>/my_package_example/models:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
2. gazebo环境中批量放置物品:参考链接
在gazebo world中,我们可以批量放置模型,举例如下:
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
<world name="default">
<!-- A global light source -->
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<!-- A ground plane -->
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<!-- Testing the automatic population of objects -->
<population name="can_population1">
<model name="can1">
<include>
<static>true</static>
<uri>model://coke_can</uri>
</include>
</model>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<box>
<size>2 2 0.01</size>
</box>
<model_count>10</model_count>
<distribution>
<type>random</type>
</distribution>
</population>
</world>
</sdf>
使用tag population表示批量放置,而tag distribution控制批量放置模型的排列形式,有随机、成行、成列等方式。具体使用方法可以见参考链接。
3. 可视化编辑gazebo中的建筑环境:参考链接
这是gazebo中广为人知的建筑物建模方法,简单来说,通过gui,我们可以导入一张建筑物平面图,然后再按照平面图建立建筑物模型,支持多楼层建筑物,也可以添加楼梯、门窗等。