rospy与roscpp
rospy包含的功能与roscpp相似，都有关于node、topic、service、param、time相关的操作。但同时rospy和roscpp也有一些区别：
（1）rospy没有一个NodeHandle，像创建publisher、subscriber等操作都被直接封装成了rospy中的函数或类，调用起来简单直观。
（2）rospy一些接口的命名和roscpp不一致，有些地方需要开发者注意，避免调用错误。
相比于C++的开发，用Python来写ROS程序开发效率大大提高，诸如显示、类型转换等细节不再需要我们注意，节省时间。 但Python的执行效率较低，同样一个功能用Python运行的耗时会高于C++。因此我们开发SLAM、路径规划、机器视觉等方面的算法时，往往优先选择C++。ROS中绝大多数基本指令， 例如 rostopic , roslaunch 都是用python开发的， 简单轻巧。
rospy中的API
具体API请查看http://docs.ros.org/api/rospy/html/rospy-module.html。
Node
Topic
函数：
Publisher类：
Subscriber类：
Service
函数：
Service类(server)：
ServiceProxy类(client)：
Param
函数：
时钟
函数：
Time类：
Duration类：