PDDL语法学习-Domain篇-4

PDDL2.2的域语法向域添加了非常小的更改。但是,与对PDDL的任何更新一样,它引入了新的 requirements,但惟一的新语法是派生谓词,谓词的定义方式与 actions 的定义方式类似,并且在域文件的同一节中定义。

先引入一个简单的实例:

(define

    (domain railways)

    (:requirements :derived-predicates :timed-initial-literals)

    (:types

        train station - object

    )

    (:predicates

        (train-not-in-use ?t - train)

        (train-has-guard ?t - train)

        (train-has-driver ?t - train)

        (train-usable ?t - train)

    )

    (:functions

        ... - omitted

    )

    (:durative-action MOVE-TRAIN

        ... - omitted

    )

    (:derived (train-usable ?t - train)

        (and

            (train-has-guard ?t)

            (train-has-driver ?t)

        )

    )

    (:derived

        ... - omitted

    )

)

内容:

  • Requirements
  • Deeived Predicates
  • Timed Initial Literals

Requirements

(:requirements <requirement_name>)

Requirements 类似于编程语言中的import/include语句,但是由于PDDL是一种声明性语言,所以它是:作为给定规划器的 :requirement是“必需的”,以促进语言的某些实现。

这是PDDL2.2向PDDL语言添加的需求列表。

  • :derived-predicates
  • :timed-initial-literals

1Derived Predicates:

(:derived <predicate_name> <logical_expression>)

派生谓词是通过命名派生结果的谓词来声明的,并通过计算逻辑表达式来计算值。

注意,派生谓词的声明类似于actions,因为派生谓词的每个声明都使用 :derived关键字。

(:derived (train-usable ?t - train)

    (and

        (train-has-guard ?t)

        (train-has-driver ?t)

    )

)

上面的例子指定了火车只有在有火车和司机的情况下才可用。

2Timed Initial Literals

(:requirements :timed-initial-literals)

允许在定义问题时使用定时初始字面值。

(at 10 (train-not-in-use t1))

 

References

 

 

来自 <https://github.com/nergmada/pddl-reference/blob/master/docs/reference/PDDL2.2/domain.md>

 

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