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前言

8926平台的sensor架构与之前的平台完全不同，实际上已经脱离了linux。此平台所有的sensor由adsp芯片控制，代码在modem端，编译和烧录也完全不同，下面以TSL2581为例进行说明。

一、 驱动 
集成光传感器TSL2581 
    1. 驱动程序结构可以参考高通默认的光感驱动文件sns_dd_als_bh1721.c或sns_dd_als_max44009.c或sns_dd_alsprx_tmd277x.c，主要是填充结构体 sns_ddf_driver_if_s；其成员： 
         init, 
         reset, 
         get_data, 
         set_attrib, 
         get_attrib, 
         必须填充，因为sns_smgr_dd_init（）对这它们进行检查； 
     另外probe成员也要填充，因为sns_smgr_parse_reg_devinfo_resp（）中代码逻辑有问题，当probe为NULL时，只会填充第一个此类型的sensor的配置。

2. 寄存器配置，电路参考设计要查看 TSL2581的数据手册；

3. TSL2581 和 TMD277X都是TAOS公司的，参考它写最好。如果可以从fae获取驱动代码更好，基本不需要修改，改正编译错误之后就可以使用。
       由于芯片在电路板的方向不同，G-sensor，gyro和compass需要调换x、y、z轴的映射，只需在sensor_def_qcomdev.conf文件中修改。

二、 移植 
   参考高通文档“80-N7635-1_E_Snapdragon_Sensors_Core_New_Sensor_Driver_Integration_LA.pdf” 
1. Add the entry function for the new driver in adsp_proc\sensors\dd\qcom\inc\sns_dd.h: 
     extern sns_ddf_driver_if_s sns_als_tsl2581_driver_fn_list;

2. Add the new driver files in adsp_proc\sensors\dd\qcom\src in the ADSP build 
    sns_dd_als_tsl2581.h 
    sns_dd_als_tsl2581.c

3. update the adsp_proc\sensors\dd\qcom\build\dd_qcom.scons file;

"${BUILDPATH}/sns_dd_als_tsl2581.c",

4. Configure Sensors.scons to compile the new files. To include the driver, in adsp_proc\sensors\build\Sensors.scons, add:

env.Append(CPPDEFINES = ["CONFIG_SUPPORT_TSL2581"])

5.Update the sns_reg_common.h files on both the ADSP and APSS builds to add UUID:

UUID可以使用在终端使用命令生成：uuidgen 
    ADSP – adsp_proc\Sensors\common\inc\sns_reg_common.h 
    APSS – android\vendor\qcom\proprietary\sensors\dsps\sensordaemon\common\inc\ sns_reg_common.h 
    #define SNS_REG_UUID_TSL2581 \

{0x84,0x2a,0xad,0xa7,0xc5,0x9b,0x4c,0x07,0xa2,0xf9,0xc8,0x2a,0xe4,0x03,0x43,0xa6}

APSS端主要是为了调试使用，实际的驱动中不加也可以。 
6. Update the SMGR function pointer map so that the SMGR can associate the new UUID with the new DD function pointer. 
   In adsp_proc/Sensors/smgr/src/common/sns_smgr_init.c,update smgr_sensor_fn_ptr_map[]: 
    #ifdef CONFIG_SUPPORT_TSL2581 
    { SNS_REG_UUID_TSL2581, &sns_als_tsl2581_driver_fn_list},

#endif

7. Update the configuration file "sensor_def_qcomdev.conf":

在对应的硬件、平台后面修改，1966，1967是ALS/PROX sensor的UUID，1976是从设备地址,一般添加新sensor只修改这三项，其它项使用默认值。 
    1967 0xa64303e42ac8f9a2   0x00010001 
    1966 0x074c9bc5a7ad2a84  0x00010001 
    1976 0x39               0x00010001

例如：sensor_def_qcomdev.conf的内容形如：

########################################################################

:hardware 8974 
:platform 
:property 
:soc_id

1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001 
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001 
1906 12 0x00010001

:hardware 8226 
:platform

1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001 
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001 
1906 12 0x00010001 
:platform SKUG

1903 0x8d79ae42524820ad 0x00010001 
1902 0xcc4575757b462d60 0x00010001 
1906 12 0x00010001

########################################################################

我的hardware 属于8226，platform属于 SKUG，我就要在最下面添加。 
关于sensor_def_qcomdev.conf中每一项代表的内容定义在vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/api/sns_reg_api_v02.h中。 
下面列举常用项： 
700，701，702 G-sensor的轴映射 
800，801，802 gyro的轴映射 
900，901，902 compass的轴映射 
3801 是否使用高通compass校准库，1表示使用，0表示不使用 
1900 是否支持兼容，0表示支持，1表示不支持 
不支持兼容时的配置起始地址： 
1902 Accelerometer             
1918 Gyroscope                 
1934 Magnetometer              
1950 Pressure                  
1966 Proximity/Ambient Light 
兼容时的配置起始地址： 
以ALS/PROX为例： 
2300 1 //这一项配置为1，表示支持距离光感兼容功能 
2301 2 //这一项配置为2，表示支持两种距离光感芯片 
2302-2312 这是第一种芯片的配置 
2313-2323 这是第二种芯片的配置   
注意：这里的选项顺序和只支持一个芯片的顺序的不同 
可以参看vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/api/sns_reg_api_v02.h,里面的代码比较易懂。

三、编译下载 
0. 只需要在modem端编译，先编译adsp_proc,再编译NON-HLOS。 
1. Push the updated sensor_def_qcomdev.conf file to the /etc/ directory of the hardware： 
    >>adb push sensor_def_qcomdev.conf /etc/ 
    >>adb shell chmod 644 /etc/sensor_def_qcomdev.conf

2. remove the existing registry file "sns.reg" from the /data/misc/sensors/ directory 
    >>adb shell rm /data/misc/sensors/sns.reg 
    >>adb shell sync 
    >>adb reboot

3. compilation completes successfully, 
    （1)To load the ADSP image(adsp.b00...adsp.mdt) to the /firmware/image/ directory of the hardware 
       >>adb root 
       >>adb remount 
       >>adb shell mount -o remount rw /firmware 
       >>adb push adsp.b00 firmware/image

:

:

>>adb push adsp.mdt firmware/image 
      开始我按照高通文档下载到/etc/frimware/，也起作用，后来高通工程师告诉我应该下载到firmware/image/ 
      需要强制修改权限： 
    >>adb shell mount -o remount rw /firmware

（2)第一种下载方法太麻烦，直接下载NON-HLOS.bin： 
       >>adb reboot bootloader 
       >>fastboot flash modem NON-HLOS.bin 
       >>fastboot reboot

四、调试 
 1.调试主要依靠QXDM抓取log，由于init函数和probe函数是在手机与QXDM建立连接之前完成的，QXDM无法打印里面的log，所以我们一般加入全局变量，然后在其他已确定肯定会执行的函数中打印出来，比如其它已正常工作的sensor的get data函数，记得打开打印log的宏。

2.    编译下载完成后开机，先导出sns.reg, 
     >>adb pull data/misc/sensors/sns.reg 
       然后使用 Ultraedit 打开sns.reg查看是否将sensor_def_qcomdev.conf中添加的UUID解析成功。

对应关系如下： 
       sensor     sensor_def_qcomdev.conf              sns.reg            
       accel          1903 1902                         1710h 
       gyro           1918 1919                         1740h 
       Magnetometer   1934 1935                         1770h 
       Pressure       1951 1950                         17a0h 
       als+prox       1967 1966                         17d0h

没成功的原因： 
       1. sensor_def_qcomdev.conf的权限没有修改。 请重新执行步骤三的2和3 
       2. 在移植第7步中添加位置错误，请确认硬件，平台

3.   使用sns_cm_test工具测试：

>>adb shell 
      >>cd /system/bin/ 
      >>sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 40 -t 1 
  
      参数说明： -r代表rate， 
      其它sensor测试命令： 
      sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 40 -t 0 测试prox 
      sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 0  测试G-sensor 
      sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 10 测试GYRO 
      sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 20 测试MAG 
      sns_cm_test -r 20 -d 1 -s 30 测试PRESS

(1） 如果提示没有sns_cm_test命令，可能是被你们公司去掉默认编译了，可以手动编译，然后倒入手机的/system/bin/ 
      执行如下命令： 
       >>. build/envsetup.sh  
       >>choosecombo 1 1 2 
       >>make sns_cm_test -j4 
       其中第二条命令是我们公司这个项目的选项，没有可以不执行

（2) 如果提示参数不正确，那就需要修改vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/test/src/sns_cm_test.c 文件，将光感的测试添加进去，按下面修改，重新编译即可，然后执行（1）

int main( int argc, char * const argv[]) 
{ 
sensor1_handle_s *hndl1; 
int rate = 30; 
int duration = 1; 
int sensor_id = SNS_SMGR_ID_ACCEL_V01; 
int data_type = SNS_SMGR_DATA_TYPE_PRIMARY_V01; 
int opt;

// socketpair( AF_UNIX, SOCK_SEQPACKET, 0, socket_pair );

while( (opt = getopt(argc, argv, "r:h:d:s:t:" ))!= -1 ) { 
switch(opt) { 
... 
case 's': 
sensor_id = atoi(optarg); 
break; 
case 't': 
data_type = atoi(optarg); 
break; 
case '?': 
fprintf(stderr, usage_fmt, argv[0]); 
exit(0); 
default: 
break; 
} 
} 
... 
smgr_req->Item[0].SensorId = sensor_id; 
printf("Asking sensor data with type %d",data_type); 
smgr_req->Item[0].DataType = data_type; 
...

（3）此命令 会测试光sensor，打印出ID，TYPE和数值等，如果没有说明集成失败。可能原因，硬件或驱动代码问题。 
  （4）软件检查： 
       a.初始化是否成功； 
       b.i2c地址冲突； 
       c.读写寄存器是否成功，数值是否正确； 
       d.相关函数是否调用，执行； 
  （5）硬件检查，根据datasheet检查电路图，测量相应引脚电压，测量I2C引脚波形，光和距离传感器的探头是否因为装机不适被遮挡。 
       实例： 
       调试GYRO mpu3050时，初始化成功，读写寄存器也全部返回成功，但是读取的测量数据全是0。最后发现硬件供电电压偏低，原因是缺少上拉电阻。 
   
五、其它        
1. snesor_def_qcomdev.conf解析可以查看ap端代码 sns_reg_la.c 
2. compass使用供应商提供的校准库，conf文件中3801置0,然后把供应商提供的校准库（形如libAKM8975.so）放到手机/system/vendor/lib/ 
3. 开启CIT菜单中gyro，compass测试项： 
   修改： device/qcom/br01/overlay/packages/odm/apps/Tools/res/values/config_cit.xml 
   编译： make clean-Tools;  make Tools; 
   push： adb push Tools.apk  /system/app 
4. 使用AndroSensor测试sensor： 
   安装：>>adb install AndroSensor_com.fivasim.androsensor_45.apk 
5. 没有屏幕时，使用神器调试 
   打开神器：>>python arobot3.1.py