$ su
密码：
# cd /etc/
# cp sudoers sudoers_bak
# vi sudoers

最下面加入一行：
ALL ALL = NOPASSWD:/usr/sbin/openconnect

如果有多个希望sudo不加密码的程序？用逗号隔开：
ALL ALL = NOPASSWD:/usr/sbin/openconnect,/usr/local/bin/rancher,/usr/local/bin/rancher-compose

然后wp!保存。

试试：
$ echo "myVpnPasswordXXX" | sudo openconnect --authgroup=default -u myName myVpnHost.com
没提示要输sudo密码了。