坐标系管理系统

• • 步骤一：安装软件包
  • 步骤二：启动 launch 脚本
  • 步骤三：启动键盘控制节点
  • 步骤四：修改文件
  • 步骤五：运行坐标可视化工具
  • 步骤六：通过命令行工具获取坐标系之间的位置关系
  • 步骤七：运行 rviz 可视化工具

步骤一：安装软件包

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

根据 ROS 版本的不同，第一句命令中的noetic需要修改为对应的 ROS 版本，如melodic。

步骤二：启动 launch 脚本

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

若出现如下报错：
原因是python版本的问题，需要先执行一下下面的命令：

sudo apt-get install python-is-python3

步骤三：启动键盘控制节点

如果 ROS 版本是noetic的话，现在就可以直接使用键盘方向键控制海龟运动了，并且第二只海龟会一直跟随移动。

如果 ROS 版本比较老的话，可能需要再启动键盘控制节点，控制海龟移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

步骤四：修改文件

noetic版本需要先对view_frames文件做一下修改（早期版本可以直接跳过这步）：

sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames

然后把第89行改为：

m = r.search(vstr.decode('utf-8'))

步骤五：运行坐标可视化工具

rosrun tf view_frames

执行完后，就可以在主目录下找到一个名为frames.pdf的文件，双击打开。
就可以看到坐标树了。

步骤六：通过命令行工具获取坐标系之间的位置关系

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

通过这个命令，可以看到

- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, -0.044, 0.999]
            in RPY (radian) [0.000, 0.000, -0.088]
            in RPY (degree) [0.000, 0.000, -5.021]

其中，Translation代表两个坐标系之间的平移位置关系，
Rotation代表两个坐标系之间的旋转位置关系。
in Quaternion是指这个旋转位置关系以四元数的方式给出，
in RPY (radian)是指这个旋转位置关系以围绕XYZ轴旋转的弧度给出，
in RPY (degree)是指这个旋转位置关系以围绕XYZ轴旋转的角度给出。

步骤七：运行 rviz 可视化工具

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz

然后按图示操作即可：

通过键盘控制海龟的运动，rviz上的两个坐标系也会相应的运动。
也可以在下图这个位置修改各种显示方式：