大家好，我是小智。昨天刚说完天气，今天就狂风暴雨。

为了保证内容不水，争取每天都给大家讲一点新东西。

今天这篇文章是从《动手学ROS2》初稿中摘录的。主要来讲一讲ros2所使用的构建工具。

如果你用的是ros，而且每次还catkin_make ,请收下小智的鄙视眼神。

这里推荐你一个新的工具哈！ROS下就能用的。安装方法如下。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools
catkin 

1.Colcon是个啥？

colcon其实是一个包构建工具，这个工具用来做什么的呢？

简单点说就是用来编译代码的，上几节跟大家讲了如何进行ROS2工作空间的创建，但没有说如何进行编译，其实就是用colcon。

ROS2默认是没有安装colcon的，所以小智就从如何安装colcon开始跟大家讲解colcon的使用方法。

colcon相当于ros1中的catkin工具，学过ros1的同学可以辅助理解。没学过也没关系，用多了自然也就懂了。

2.安装colcon

安装一句话，非常简单，快打开终端复制粘贴进去吧

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

3. 编个东西测试一下

1.创建一个工作区文件夹colcon_test

mkdir colcon_tet && cd colcon_test

2.下载个ROS2示例源码测试一下

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy

3.编译工程

 colcon build

编完之后的目录结构：

从一个src变成了四个，进来一个送你仨

4.运行一个自己编的节点

1.打开一个终端先source 一下资源

source install/setup.bash

2.运行一个订杂志节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

3.打开一个新的终端，先source，再运行一个发行杂志节点

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

5.常用指令

只编译一个包

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME

不编译测试单元

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

运行编译的包的测试

colcon test

允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要）

colcon build --symlink-install

这个小智要特别说一下，因为ros2的build没有ros中的devel概念了，如果想达到devel目录那样的效果，就需要加这个参数。没有学过ros的请主动忽略上面的话。

参考资料:

•colcon官方文档 https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html

•ROS2官网文档 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html

大家有问题可以第一时间告诉小智，如果遇到的人比较多，小智会写一篇文章来单独讲一讲的。

写在最后

我是小智，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人

原文链接：

ROS2编译器colcon是个啥，比catkin好用吗？​mp.weixin.qq.com/s/hm4G1UmUd1pEMsf2OjTL1g