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准备内容
1、需要自己安装好VMware
2、在虚拟机中安装好ubantu操作系统（本文所有指令均在ubantu18.04.6上应用）
亲测有效，亲测三遍。
配置ubuntu的软件和更新
配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）
在这里顺便把下载自选项 我改为了阿里云服务器
添加ROS软件源
国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
添加成功后会显示 已导入，重复添加也没有影响。
更新软件源
sudo apt update
开始安装ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
此过程可能耗时很长，中间可以ctrl+c终止安装，后续重新再次运行会继续上次安装的地方继续安装。
安装完成后可以再次 输入一遍
出现错误 连接超时 安装失败
可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
他会显示ros-melodic-desktop-full已经是最新版本 证明安装完成。
初始化rosdep
sudo rosdep init
如果出现就直接执行
rosdep update
- 如果出现:错误1：找不到命令
sudo apt install python-rosdep2
或者输入
sudo apt install python3-rosdep2
我通常是输入前者。
- 如果出现:ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
执行
sudo gedit /etc/hosts
在hosts文件末尾加入
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出，不放心的可以在重新打开确定一下是否修改成功。
- 如果出现：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
更新rosdep
rosdep update
由于需要连接到外网进行数据更新，所以这步很容易失败。反正我反复反复运行这一步两三天也没有安装成功。有人说切换手机热点能够解决，但是我没有成功。
个人建议 自己找* 机场 解决。
此处连接会教你如何在window机器上实现代理后，在虚拟机上实现网页代理和命令行代理。
VMware虚拟机走主机代理述
但是再次进行补充，上面的文章里面采用的协议是socks的，但是我测试我的代理不是socks，我把四个选项都使了一遍，我的是HTTP的我会后续再写一个这方面的记录，防止后续自己再次使用的时候忘记。
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
使环境变量生效
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
正常到这步就能开始跑ROS了，先试一下；
roscore
如果出现error或则别的问题，可以尝试再次运行
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
最后再次运行一下 roscore
启动小海龟仿真器 和键盘输入节点
在roscore运行成功的情况下，在打开一个terminal，运行海龟仿真器节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个terminal 打开键盘控制节点 运行下面的指令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时应该就能运行成功了。
此文参看了一下连接，在此感谢：
慕羽★–详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统
赵虚左ROS课程连接
如果有什么安装ros的问题，欢迎留言沟通。