一.问题描述

根据教材,编译成功,在网上搜索,发现是在Rviz软件按里面的fixed frame里面不存在odom这个选项,.并且检查终端中,存在报警:

ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/driver.py]: can't locate node [driver.py] in package [arbotix_python]

二.解决方法

参考:https://blog.csdn.net/weixin_42591529/article/details/108018233

首先安装arbotix

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-*

打开melodic下的share找到arbotix_python看是否存在arbotix_driver，如果不存在：
在C盘中搜索arbotix_driver,找到后在终端打开输入命令：

sudo cp arbotix_driver /opt/ros/melodic/share/arbotix_python
 
后经过上述步骤,还是报警,原来我的工程识别的名称是driver.py,而不是arbotix_driver.

重新在上述文件夹目录下,执行:

sudo cp -r arbotix_driver driver.py

再次执行,就可以了.并且在Rviz里终于可以显示odom选项了.