本文内容主要参考，吴恩达《卷积神经网络》 第三周目标检测
视频地址：https://www.bilibili.com/video/av36381900/?p=3
1. 目标定位：使用算法判断图片中是不是目标物体，如果是还要再图片中标出其位置并使用边框标记出来
在普通的图片分类网络中，对于一个图片，经过卷积层特征提取后，送入softmax层转为为对于的概率
而分类定位则是在图片分类网络的基础上加入了全连接层的输出bx，by，bh，bw和一个分类标签（c1,c2,c3...），其最后输出形式如下：
其中：
Pc:表示被检测对象某一分类的概率（即是否含有被检测的对象）。假设要检验汽车、摩托车、行人、景物。但是前三个检测对象是我们关心的，那么如果出现Pc为1，图片为景物或者其他不是我们关系的则Pc为0。
bx，by，bh，bw：bx，by为标记边框的中心位置坐标，bh，bw:为标记边框的长高。将图片归一化，设图片左上角标记为（0，0），右下角标记为（1，1），对于图中汽车中心点，其数据大概可以是 bx =0.5，by = 0.7 。对于bounding box，其 bh = 0.3，bw = 0.4
c1，c2，c3.....cn:为分类标签，n对应自己实际的分类标签个数。但是在c1，c2，c3.....cn 中只有一个为1。若分类标签次序为汽车，摩托车和行人，所以n=3，c1 = 1，其余为0
损失函数计算：
Pc为1时，即检测出了感兴趣的物体，损失值等于每个元素相应差值的平方，即输出y中的每个元素作差再求平方和
Pc为0时，即没检测出感兴趣的物体，只需关注网络输出Pc的准确性，y1即为Pc值
2. 目标检测
2.1 基于滑动窗口构目标检测算法
首先创建一个标签训练集，训练集为适当剪切过的图片样本，使检测对象位于中心位置，并且基本占据整张图片
然后开始训练神经网络，输入一张剪辑过得图像，然后网络负责输出 0/1，是不是汽车
最后就可以用滑动窗口进行检测了，先选择特定大小的窗口，遍历截取图像的每一个区域，把截取的小图片输入到上面训练过的卷积网络中，对每个位置按0或1进行分类（判断截取图片中是否存在待检测对象）。选取更大的窗口重复以上操作。
缺点：数据量大，计算时间长。
2.2 卷积的滑动窗口
2.2.1 把全连接层转化为卷积层
全连接模型：
输入一个14*14*3的图像，经过16个5*5的卷积核后，形成10*10*16的数据，再经过2*2池化层后，形成5*5*16的数据，经过一个全连接层，使输出400*1数据，再经过一个全连接层，输出400*1数据，经过一个softmax层，输出4个分类的概率
卷积层模型：
前面过程一样，从全连接成进行改变，第一个全连接层改用400个5*5*16的卷积核作卷积，形成1*1*400的数据，第二个全连接层用400个1*1的卷积核作卷积，形成1*1*400的形式，然后再用4个1*1的卷积核作卷积，形成4个输出。
2.2.2 卷积滑动窗口实现过程
与上个过程类似，设已经训练好的网络为14*14*3的大小，输入测试图像为16*16*3的大小，首先经过16个5*5的卷积核，生成12*12*16大小的数据，再经过2*2的池化层，生成6*6*16的数据，在经过400个5*5的卷积层，生成2*2*400的数据，经过400个1*1的卷积层，生成2*2*400的数据，再经过1个1*1的卷积层，生成2*2的数据，其中，左上角相当于图片左上角14*14的卷积得到的，其他的类似。
3 YOLO算法基本思想
3.1 主要思路：在图片上放置n*n的网格，并在每个网格上面进行分类和定位，相比滑动窗口会大大的减少了运算量。
YOLO进行检测前，先将图片进行网格划分，图中以3*3为例，当一个物体的中心落在某个网格中时，该网格负责预测这个物体，如图中的第4,6个网格负责预测这两辆车。最后输出的形式是一个3*3*8的矩阵
3*3是图片的分割的网格数量，8是输出图片预测和边框位置等信息，与前面提到的相同：
第一个数据，y1代表有无预测的物体，有的话标记为1，后面是bx，by即物体中心点相对于网格的偏移，以右边的汽车为例，其中心点为黄色的那个点，对应的那个网格，设左上角为（0，0），右下角为（1,1）其bx大概为0.4，by大概为0.3，其取值不会超过1（因为超过1 就取到别的网格中去了），bh，bw为bounding box的参数，其值也是相对于网格大小而言的，图中大概为,bh=0.9，bw=0.5，这两个参数取值可以超过1
3.2 交并比
计算两个边框交集和并集之比，IOU是用来衡量两个边框的重叠的大小
一般认为IOU>=0.5，但可以由不同场景可自己设置。
3.3 非最大抑制
YOLO算法在运行中存在一个问题，理论上图片上每一个对象只存在一个中心点，实践中可能会有几个网格都会认为对象的中心在自己网格中。
于是就会生成多个边框
非最大抑制的作用就是，对于每个对象只保留其Pc预测最大的值
非最大抑制用法：
首先去掉IOU没到达到阀值的边框，再选择最大得分的框，计算与其他剩余框的IOU，若IOU大于0.5，则将其置零，即将其框去掉。
3.4 Anchor Box
使用Anchor Box可以让一个网格检测出多个不同类别的对象。
Anchor Box基本思路：
1. 预先定义多个个不同形状的的Anchor Box，其形状是与预测结果关联起来的
现在每个对象都和以前一样分配到同一个格子里面，但是现在还要分配到一个Anchor Box，分配的原则是比较并选择该格子内对象与定义的Anchor Box不同形状之间的IOU交并比最高的那个。假设有两个Anchor Box，其输出如下：
前8个为第一个Anchor Box对于的信息，信息与上面相同，后8个为第二个Anchor Box对于的信息
一般手动根据对象制定Anchor Box形状，可以选择5个到10个形状，可以涵盖你想要检测对象的各种对象。
3.5 YOLO算法例子
上面讲的都是构建YOLO算法中所需要知道的一些知识，下面就通过一个例子把所有的知识点穿插起来。视频使用的例子还是在图片中检测行人、车和摩托车。
输出数据形状是3x3x16:
3x3是分的格子形状，16(=2x8)其中2是使用的Anchor Box的个数，8就是输出的参数个数（Pc,bw,bx,bh,bw,c1,c2,c3）
Anchor Box选择：
使用Anchor Box 1表示行人，Anchor Box 2表示车和摩托车。
使用卷积神经网络训练：
最后是使用非最大抑制：
没有使用非最大抑制时，由于使用了两个Another Box,每个格子都会有两个检测边界框，只是Pc概率不同而以。
需要做的是：
1、抛弃概率比较低的预测边框
2、对每一类单独运行非最大抑制，例如，对于行人Anchor Box 1的形状的概率明显高于Anchor Box 2的概率。所以去掉Anchor Box 2形状的边框。