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一、算法原理
statistical_outlier_removal函数对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。它有两个输入参数：
(1)nb_neighbors:用于指定计算平均距离的邻域点的数量。
(2)std_ratio：基于点云的平均距离的标准差来设置阈值。阈值越小，滤波效果越明显。
二、代码实现
print("Statistical oulier removal")
cl, ind = uni_down_pcd.remove_statistical_outlier(nb_