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一、算法原理
体素降采样通过使用规则提速网格从输入点云创造一致化降采样点云。这通常在点云处理任务的预处理步骤，这个算法分为两步：
1、把点云装进体素网格
2、把每个被占据的体素中的点做平均，取一个精确的点。
更详细的算法原理介绍可参考PCL 使用VoxelGrid对点云进行下采样
二、代码实现
import open3d as o3d
import numpy as np
print("Load a pcd point cloud, print it, and render it")
pcd