PIXhawk4飞控学习笔记（一）开发环境
PIX4简介
PX4是Dronecode平台的一部分
- Dronecode平台是一个完整的无人机开发端到端平台，采用通用的行业友好开源许可证。
- 其中包括PX4飞行软件包，QGroundControl地面控制站，Dronecode SDK和Dronecode Camera
Manager。
PX4 自动驾驶仪
- PX4是强大的开源自动驾驶飞行软件包。
- PX4的一些主要功能包括： 控制许多不同的车辆框架/类型，包括：飞机（多旋翼飞机，固定翼飞机和垂直起降飞机），地面车辆和水下交通工具。
- 适用于车辆控制器，传感器和其他外围设备的硬件选择。 灵活强大的飞行模式和安全功能。
QGroundControl
- Dronecode地面控制站称为QGroundControl。
- 您可以使用QGroundControl将（闪存）PX4加载到车辆控制硬件上
您可以设置车辆，更改不同的参数，获取实时航班信息以及创建和执行完全自主任务。 - QGroundControl可在Windows，Android，MacOS或Linux上运行。
开发环境准备
PIX4控制板
pixhawk是一款高性能的飞控板，它能用于固定翼，多旋翼，直升机，小车等多种应用。它能被用于研究用，玩耍用，甚至直接用于做产品。这款飞控其实是将PX4FMU和PX4IO做了一个封装，将两部分PCB板封装在了一个外壳里。作为一款开源项目，所有资料均在GitHub上，附上链接https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixhawk.html
规格说明
处理器
- 32位 STM32F427 Cortex M4内核 带FPU的主处理器
- 主频168MHZ
- 256KB RAM
- 2MB Flash
- 32位 STM32F103 失控保护协处理器
传感器
- ST的 L3GD20H 16位精度的陀螺仪
- ST的 LSM303D 14位加速度计和磁力计
- Invensense的MPU6000的三轴加速计和陀螺仪
- MEAS的MS5611气压计
MDK-Keil5
代码编写环境使用MDK-keil5
具体安装步骤可以参考
安装及破解Keil MDK5
STM32CUBEMAX
STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的STM32 芯片图形化配置工具，目的就是为了方便开发者， 允许用户使用图形化向导生成C 初始化代码，可以大大减轻开发工作，时间和费用，提高开发效率。
STM32CubeMX几乎覆盖了STM32 全系列芯片。 在CubeMX上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成C语言代码，支持多种工具链，比如MDK、IAR For ARM、TrueStudio等 省去了我们配置各种外设的时间，大大的节省了时间开发时我们以HAL库为基础进行学习STM32CUBMAX安装可以参考
STM32CUBEMAX安装教程
QGroundControl地面站
QGroundControl下载链接
QGroundControl 的源代码
QGroundControl源代码在Apache 2.0和GPLv3下是双许可的。 有关更多信息，请参阅：许可证。
要获取源文件, 请执行以下操作:
克隆存储库 (或您的分叉), 包括子模块: git clone
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive
更新子模块（每次拉新源代码时都这样做）： git submodule update
提示：不能使用Github以zip形式下载源文件，因为zip压缩包中不包含相应的子模块源代码。 你必须使用git工具！
总结
趁着寒假准备学习PIX4，将自己学到的东西以博客的形式发布，对我自己来说是一种监督，欢迎有兴趣的大佬们一起学习，如果有错误的地方欢迎批评指正。