ROS下创建第一个节点工程

1、创建工作区

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

2、在src目录下创建包Myrobot,后面所跟roscpp rospy为依赖包

catkin_create_pkg Myrobot roscpp rospy

3、在Myrobot目录下创建src文件夹

mkdir src

4、进入上一步创建的src目录,创建程序文件hello.cpp,(此处文件名为hello)

vim hello.cpp

5、创建完成后编写hello world程序

#include <iostream>

int main()

{

std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;

return 0;

}

6、修改配置文件,打开Myrobot包下面的CMkeLists.txt文件,如图所示去掉131138139140行前的注释,粉色标注部分的文件名必须与src目录中得文件名相同,两处红色标注部分为节点名,必须前后一致。

ROS下创建第一个节点工程

7、编写完成后保存退出,命令为(:wq),回到catkin_ws目录输入以下命令进行编译

catkin_make

8、进入catkin_ws目录,输入以下命令

source ./devel/setup.bash

9、新建一个终端(ctrl+alt+t,输入以下命令

roscore              //运行主节点

10、新建终端,执行以下命令

source catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun Myrobot test1_node    //Myrobot为包名,test1_node为节点名

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