1、创建工作区

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

2、在src目录下创建包Myrobot,后面所跟roscpp rospy为依赖包

catkin_create_pkg Myrobot roscpp rospy

3、在Myrobot目录下创建src文件夹

mkdir src

4、进入上一步创建的src目录，创建程序文件hello.cpp,(此处文件名为hello)

vim hello.cpp

5、创建完成后编写hello world程序

#include <iostream>

int main()

{

std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;

return 0;

}

6、修改配置文件，打开Myrobot包下面的CMkeLists.txt文件，如图所示去掉131、138、139、140行前的注释，粉色标注部分的文件名必须与src目录中得文件名相同，两处红色标注部分为节点名，必须前后一致。

7、编写完成后保存退出，命令为（：wq），回到catkin_ws目录输入以下命令进行编译

catkin_make

8、进入catkin_ws目录，输入以下命令

source ./devel/setup.bash

9、新建一个终端（ctrl+alt+t）,输入以下命令

roscore              //运行主节点

10、新建终端，执行以下命令

source catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun Myrobot test1_node    //Myrobot为包名，test1_node为节点名