以下是学习笔记：

学习参考:https://www.bilibili.com/video/BV1LV41127M1?p=5&t=2752

一，回顾：上位机与PLC通信方式

1，S7,

2，ModbusTCP

3，TCP

4，UDP

5，OPC

二，Modbus协议基础知识介绍存储区：

1，输入线圈 0区 --》I点

2，输出线圈 1区--》Q点

3，输入寄存器 3区--》PIW

4，输出寄存器 4区--》DB区 ，M区 0=40001  7=40008 起始地址都是从0开始的，

输出寄存器的好处：可读可写，既可以表示布尔，又可以表示寄存器

所以输出寄存器 4区 用的是最多的。

比如：

一个寄存器16个位

40001.0来表示布尔  读取是方便的  但是写入布尔比较麻烦，因为Modbus不支持寄存器布尔量的直接写入

如果要写入布尔量：要先读取再偏移再写入

如果是三菱PLC D0.0 想写入true或false,因为三菱PLC不支持寄存器布尔

三，硬件接线和PLC程序编写

1,，硬件接线部分：

 

 2，在博图中写好PLC程序

3，Modbus地址与PLC地址映射

3.1，布尔量的映射：

 

 3.2 浮点型的映射

 

 3.3

 

 4，最后还要写一个PLC作为ModbusTCP服务器的程序

 

 5，

知识：一个浮点型对应4个字节，需要2个寄存器

1个寄存器2个字节

 

先用Modbus Poll来测试下：

 1,连接

 

 2，设置读取19个寄存器，因为上面设置的PLC就是19个寄存器

 

 3，这里就能看到PLC的数据了

 

 4，监控PLC的实际值，跟Modbus Poll读取的值不一样。

 

 5，修改Modbus Poll-->Display的数据类型就可以

 

 6，现在就可以调试了，对PLC点位控制

 

 

 

四，C#程序

1，界面

 

 2，手写ModbusTCP通讯。也可以使用开源库 NModbus4,这里我们使用开源库

工具--》NuGet包管理器--》管理解决方案的NuGet程序包--》浏览--》搜索

 

 备注：安装好了之后，其实就是一个这样一个dll文件，以后的项目如果没有下载，可以直接用这个NModbus4.dll这文件

 

 3，连接和断开代码编写：

 

 4，实时读取PLC浮点型的数据 40008后面的12个寄存器是浮点型的数据

注意参数的地址，是相对地址还是绝对地址

正常的使用ushort[] res = master,ReadHoldingRegisters(4008,12)，如果是绝对地址就是7

 

 

 解析方法：

 

 连接成功后开启定时器

 

 

 

5，点动功能：

 

 6，相对运动，绝对运动，会原点

 

 

7，效果：