四元数描述三维点绕轴旋转

2024-03-25 18:07:34

对于三维坐标里面的一根轴（一个向量v(vx,vy,vz)）某一点Q(x,y,z)绕轴旋转x角度后的的坐标表示；

定义四元数 h = a +b*i+c*j+d*k h*=a -b*i-c*j-d*k p' = hph* a= cos(x/2) , b = vx*sin(x/2),c=vy*sin(x/2),d=vz*sin(x/2);