因为我们使用的Intel Realsense D435摄像头在使用的过程中频繁出现掉线USB问题（具体原因暂未查明，可能跟我们电脑配置软件配置有关），我们决定采购新的深度摄像头用作测试。

首先我们现在使用的Intel Realsense D435型号摄像头的相关参数为：

• 曝光方式：全局快门
• 像素尺寸：3μm x 3μm
• 深度检测技术：有源立体红外技术
• 深度工作距离：0.105 m~10m
• 深度视场角：87°±3° x 58°±1° x 95°±3°
• 最大深度输出分辨率与帧率：1280 x 720 90 fps
• RGB视场角：69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
• 最大RGB输出分辨率与帧率：1920 x 1080 30 fps
• 相机尺寸：90 mm x 25 mm x 25 mm
• 连接器规格：USB‑C* 3.1 Gen 1*
• SDK支持语言：c/c++、python等
• 价格：￥1270

参考1：https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435/
参考2：USB 3.2 将以Gen 1 与Gen 2 名称命名，然后来进行新的推广

于是，我们查到了三种不同品牌类似型号的深度摄像头：

小觅智能 D1000-IR-120/Color

• 相机尺寸：165x31.5x30.12mm
• （最高）RGB支持分辨率与帧率：2560x720; 1280x480 60FPS
• 深度分辨率：1280x720; 640x480
• 深度检测技术：IR
• 深度工作距离：0.32-7m
• 深度精度：不超过1%
• 视场角：D:121° H:105° V:58° （没说是RGB还是深度，姑且认为是相同的）
• 曝光方式：全局快门
• 数据传输接口：USB 2.0/3.0
• 是否支持UVC模式：是
• 功耗：1.9~3.5W@5V DC from USB
• 支持语言：c/c++、python等
• 价格：￥2999

INDEMIND 双目视觉惯性模组

• 相机尺寸：PCBA板：95mmx25mm；总体长宽：140mmx25mm
• 工作距离：0.1m-10m
• 曝光方式：全局快门 快门速度：5mm
• 视场角：D：140° H：120° V：75°
• RGB分辨率：1280×800 | 640×400
• 深度分辨率与帧率：Base on CPU/GPU Up to 640×400@25FPS
• 像素尺寸：3.0 x 3.0μm(1280×800)
• 帧率：25FPS | 50FPS | 100FPS | 200FPS
• 功耗：1.05W @ 5V DC from USB
• 输出数据格式：Raw data
• 支持语言：c/c++
• 价格：￥999

领晰（LEADSENSE） 双目相机 N1

• 快门模式：全局快门
• 最低分辨率及帧率：1280×400 120fps, 100fps, 90fps, 60fps, 30fps, 15fps
• 曝光方式：自动/手动
• 对角线视场角FOV：≈110°
• 深度分辨率：与RGB相同
• 深度范围：0.2m~15m （最大）*1
• 深度精度：1m处约1cm，5m处约10cm
• 接口类型：USB 3.0
• 供电：USB 3.0直接供电
• 相机尺寸：约15cm x 3.5cm x 3cm
• SDK支持语言：c++
• 价格：￥1188