1. gpsd源码下载
地址：https://gpsd.gitlab.io/gpsd/index.html#downloads
点击下面的链接，可以从git库上拉取，也可以直接下载源码压缩包。
压缩包下载地址：http://download-mirror.savannah.gnu.org/releases/gpsd/
我这里下载的是：gpsd-3.18.tar.gz
2. ubuntu 下安装交叉编译工具链以及编译工具scons
1） 确保ubuntu系统已经安装python
2） 安装交叉编译工具链 arm-linux-gnueabihf-gcc
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf
3） 安装编译工具 scons
scons是linux下的自动构建工具，类似cmake.
sudo apt-get install scons
3. 交叉编译依赖库libusb\libncurses
交叉编译依赖库时使用的交叉编译链是使用AM5728 SDK自带的arm-linux-gnueabihf-gcc，请看环境变量配置：vi ~/.bashrc
交叉编译gpsd，需要安装依赖库 libusb 、libncurses、libtinfo。
（1）安装libusb
- 下载libusb
下载网址：http://sourceforge.net/projects/libusb/files/
我这里下载是：libusb-1.0.22.tar.bz2
2) 交叉编译libusb
将下载好的libusb压缩包解压后进入文件libusb-1.0.22。
执行下列指令：
./configure CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --host=arm-linux --prefix=$PWD/arm_install --disable-udev；
CC指定交叉编译工具
–host指定目标主机，linux表示linux平台，arm-linux表示arm平台
–prefix指定安装目录$PWD/arm_install表示在当前目录下的arm_install目录。
为防止报错，–disable-udev ,用于去掉对udev库的依赖。
3) 编译：make
4) 安装：make install
5) 交叉编译生成的库文件目录：
arm_install/lib/
需要将 libusb-1.0.so 等文件压缩打包（有软连接）拷贝至 gpsd源码目录下，gpsd交叉编译时要用到。
6）编译时报错处理
若执行./configure命令时报错，找不到libudev，解决办法如下：
（2）安装libncurses
1) 下载源码包
ncurses库下载地址：http://ftp.gnu.org/pub/gnu/ncurses/
我下载的是
解压缩源码包，进入文件：
2) 执行配置命令：
./configure CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --host=arm-linux --prefix=$PWD/arm_install --with-shared
其中：
–prefix 是指定生成文件的路径
–host 指定的是交叉编译工具链的前缀
–with-shared 生成动态库
3) 编译：make （时间较长，耐心等待）
4) 安装：make install
make install 时报错了，错误如下：
（解决办法参考：http://blog.chinaunix.net/uid-22964557-id-5569465.html）
该错误的意思是 进入到目录下ncurses-6.1/progs 下执行 tic 可执行文件时，无法识别文件格式。 使用 file 命令查看一下这个 tic 文件的格式：
发现它是arm平台的，当然无法在pc上运行。
如果pc机上已经安装过ncurses（ncurses是配置内核、根文件系统等需要用到make menuconfig必备的库），那么pc上一定有可以在pc运行的tic。此时，我们find一下tic 。
命令：find / -name “tic”
发现/usr/bin/目录下有tic:
file /usr/bin/tic
这个是x86平台的tic，我们将 /usr/bin下的tic拷贝至 /home/heat/tronlong/debug_tools/gpsd/ncurses-6.1/progs 目录，替换该目录下的tic
返回源码根目录下，继续 make install ，又报错：
无法识别二进制文件 toe。问题和上面的 tic 类似。我们看一下 ncurses-6.1/progs 文件列表：
发现还有好几个可执行文件，索性一次性都从 /usr/bin 下拷贝过来：
返回源码根目录下，继续 make install
最后总算安装成功了。
5) 交叉编译生成的库文件目录：
arm_install/lib/
我这里将生成的 libncurses 相关的文件全部打包后拷贝至 gpsd 源码目录下，然后解压缩，因为libncurses库建立了几个软连接，直接拷贝过去软连接就木有了，所以先压缩后解压缩。
依赖库编译完了，下面就该转战 gpsd 的源码目录下，去编译gpsd了。
（3）安装libtinfo
libtinfo 库是 libncurses 的组成部分，所以建立libtinfo软连接：
还是在ncurses-6.1/arm_install/lib 目录下，执行以下命令：
ln -s libncurses.so.6 libtinfo.so.6
ln -s libtinfo.so.6 libtinfo.so
执行命令后：
将生成的libtinfo库压缩，拷贝至gpsd 的源码目录，然后解压缩。
如果已经将libncurses库拷贝至gpsd 的源码目录，也可以到gpsd 的源码目录下建立libtinfo 的软连接。不必来回拷贝，麻烦。
4. 交叉编译 gpsd
（1）重要操作：首先切换到 root 用户下，然后进入 gpsd源码目录。
确保上面生成的依赖库已经拷贝至源码目录：
（2）可以参考源码目录下的 INSTALL 和 build.txt 文件，里面详细介绍了 gpsd 的交叉编译过程。
Refer INSTALL and build.txt in gpsd source
（3）创建cache 文件
首先创建了cache 文件，该文件一开始并不存在：
vi .scons-option-cache
libgpsmm = False
python = False
prefix = '/home/heat/tronlong/debug_tools/gpsd/gpsd-3.18/bin/gpsd'
target = 'arm-linux-gnueabihf'
target:指定交叉编译工具;
prefix:指定编译生成后的可执行文件路径。
（4）执行编译命令：scons
注意：如果将gpsd配合 ntpd使用，建议加上以下参数进行编译：
scons timeservice=yes nmea0183=yes fixed_port_speed=9600 fixed_stop_bits=1
（编译后的 gpsd 工具依赖 libc-2.27.so，要注意自己的开发板是否将libc库更新到2.27版本，参考资料：https://gpsd.gitlab.io/gpsd/gpsd-time-service-howto.html#_running_gpsd）
Run scons in gpsd source folder
执行成功：
（5）执行命令：scons check
执行该命令报了一些错误，先不管了，不影响install。
（6）执行命令：scons install
执行成功
（7）如果需要USB热插拔功能，执行命令：scons udev-install
参考：
gpsd的启动项在源码文件中也有，有启动项和配置文件，详细阅读！
（8）清除编译的文件等命令在 build.txt文件中可以找到。
scons check、scons install、scons udev-install的功能介绍。
（9）进入编译生成的可执行文件目录：
将sbin目录下的 gpsd可执行文件拷贝至开发板的/bin目录下，执行gpsd –h查看命令是否可以执行。这里拷贝至创龙AM5728开发板上执行：