整个PX4编译过程都是按照官方的PX4官方用户指南->development->getting started里面的内容进行编译。
首先，我是在LINUX系统里有*的情况下进行安装， 如果没有可以找一下其他的编译过程或者自己搭一个*。

具体编译过程如下：
1.下载PX4源代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

下载完成的代码大概有570M左右，当然如果后面更新就另说了。

2.运行ubuntu.sh

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

在成功进行这一步之后，就可以用一下jmavsim和gazebo的仿真环境了。执行下面命令进行测试：

make px4_sitl jmavsim

然后进行commander takeoff和commander land。

3.进行cmake以及build
按照PX4用户指南->development->getting started->Toolchain installation->Visual Studio Code IDE中讲的内容进行cmake和build。此处是我想说的重点，就是在编译过程的遇到的一些问题：
（1）在cmake的时候会出现
CMake Error at CMakeLists.txt:202(project): The CMAKE_CXX_COMPILER:arm-none-eabi-g++
类似于这样的三个错误；
我的解决方法是安装了gcc-arm-none-eabi：sudo apt install gcc-arm-none-eabi，但是后面我觉得最好还是重新运行一下ubuntu.sh文件，即进行bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh，无论进行说明方案，最好将vscode关闭重新打开，实在不行就sudo make clean重新进行cmake。
（2）解决上面问题之后，我就可以成功cmake了，下一步就是build，仍旧按照官方用户手册的方法进行，我遇到下面问题：

error:'__ULong'does not name a type

产生这个问题主要原因应该是arm-none-eabi-gcc版本的问题，arm-none-eabi-gcc版本应该是ubuntu.sh文件里面的版本，所以重新进行bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh，之所以要多次进行这个指令，就是因为网速的原因，很有可能节点不稳定导致你下载某个软件时失败，所以下载的时候要经常看看有没有失败的内容，如果有最好重新在进行指令重新进行下载。
但是你可能仍旧无法编译成功，此处使用sudo make clean指令，然后重新进入vscode中就可以build成功。

写在最后：搭建PX4的环境建议花点时间搭建一个*，也许就可以事半功倍，搭*的方法就需要你努力寻找了，一般这些方法就是在外网的，欲要翻必先翻。