按照https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros这里的教程安装好驱动，这个时候，我们有两种办法进行实验

1，通过DAViS设备进行实验

catkin build dvs_renderer 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch

这个时候，要拿着这个event相机运动起来，只有与场景发生相对运动才会激发event的产生。会发现就是自然的响应场景中的边。

截图如下:应该还可以看出来~场景是我们这里的会议室。

 

2，通过下载已经制作好的数据包bag,回放别人的数据

首先就是下载别人的数据包，链接:http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/davis/slider_depth.bag

然后分别打开三个终端:

roscore

回放rosbag文件:

rosbag play -l path-to-file/slider_depth.bag

打开驱动文件

roslaunch dvs_renderer renderer_mono.launch

然后就有了类似下面的截图: