览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。

有些功能官方举例中没有可以自己配置，比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。

可以自己配置lauch文件：

1 自定义播放lvx文件路径

<arg name="lvx_file_path" default="/home/lucky/data/20220224test_horizon_cpt7_riegl/horizon/2022-02-24-20-20-29.lvx"/>

2 指定激光

<arg name="bd_list" default="100000000000000"/>

3 指定数据输入   0=雷达 1=hub 2=lvx文件

<arg name="data_src" default="2"/>

4 指定是否输出rostopic  0-发布topic出来 1-直接写入bag，配合rosbag_enable=true

<arg name="output_type" default="0"/>

5 是否开启rviz

<arg name="rviz_enable" default="false"/>

6 是否录制rosbag

<arg name="rosbag_enable" default="true"/>

7 录制的rosbag是否只录imu或只录雷达topic

<arg name="lidar_bag" default="true"/>

<arg name="imu_bag" default="true"/>

配合上述配置丰富官方的举例。

官方举例 

launch 文件名	功能
livox_lidar_rviz.launch	连接览沃雷达设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 自动加载rviz
livox_hub_rviz.launch	连接览沃中心板设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据 自动加载rviz
livox_lidar.launch	连接览沃雷达设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
livox_hub.launch	连接览沃中心板设备 向外发布 pointcloud2 格式的点云数据
livox_lidar_msg.launch	连接览沃雷达设备 向外发布览沃自定义点云数据
livox_hub_msg.launch	连接览沃中心板设备 向外发布览沃自定义点云数据
lvx_to_rosbag.launch	转换 lvx 文件为 rosbag 文件 直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件
lvx_to_rosbag_rviz.launch	转换 lvx 文件为 rosbag 文件 从 lvx 文件中读取点云数据，并转换为 pointcloud2 格式向外发布