1. 安装依赖项

sudo apt-get install cmake   //cmake

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev  // glog是Google维护的一个开源的C++ log库

sudo apt-get install libatlas-base-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev  //线性算术的C++模板库，c++矩阵处理工具

sudo apt-get install libsuitesparse-dev  //大型稀疏矩阵运算库

Sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev

//boost可移植、提供源代码的C++库//boost.filesystem库中提供了一个跨平台的文件库

2. 安装libvisensor 库

git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git  //克隆

cd libvisensor

./install_libvisensor.sh   //其中是一些指令，在libvisensor中生成了build，并安装

3.安装okvis

mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

make -j8   //默认的make不加-j参数效率比较低，加上-j参数，（多核处理器）提高效率。-j4和-j8性能差距不大，-j16性能就比较差了

改错：将安装包CMklist.txt的151行链接修改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

再次运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..和make -j8，编译成功。

make install

//出现：CMake Error at cmake_install.cmake:44 (file):

file cannot create directory: /usr/local/lib/CMake.

Maybe need  administrative privileges.权限不够。

改错：sudo make install

4.运行数据集

下载数据集(链接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密码: 269k)，注意是压缩包格式的那个，以下载的是MH_01_easy.zip，

okvis安装目录为/home/libvisensor/okvis为例:

将下载好的数据集解压在安装目录中，在okvis/build目录中运行

./okvis_app_synchronous /home/wj/libvisensor/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml /home/wj/libvisensor/mav0/

结果：