文章目录
轨迹
- 轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度的历程
- 理想轨迹
Joint Space下的轨迹规划
- 定义机械臂末端点相对于物体的初始位置、中间位置、最终位置的转移矩阵
- 由转移矩阵通过IK得到每个Joint的θ
- 将所有θ进行轨迹规划
- FK验证结果
三次多项式规划
- 每两点之间用一个三次多项式表示
- 4个已知边界条件（两个点的速度和加速度为达到smooth的效果需要前后一致）
以矩阵的方式运算
如何选择速度和加速度
- 速度
- 加速度需连续
Example: A trajectory with one via point
- 分别用两个多项式表达两段轨迹
- 已知条件：4个位置信息 起始点和终点的速度信息*2 中间点的前后速度和加速度两段轨迹要一致 * 2 = 8
- 代数求解
- 矩阵求解
一般情况
- N+1个轨迹点 4N个未知数
- 位置信息可建立2N个等式
- 中间点的速度和加速度可以建立2（N-1）个等式
- 最后两个等式靠起始点和终点的速度和加速度建立
Example: A RRR Manipulator
笛卡尔坐标系下规划
- 直接使用 xyθ规划