模拟频率、模拟角频率、数字（角）频率（归一化频率）的关系：
模拟频率（f）：单位Hz，表示每秒变化的周期数
模拟角频率（Ω）：单位rad/s ，表示每秒变化的弧度数
Ω=2pi*f(rad/s)

数字频率（也叫归一化频率）（ ω）：单位rad ，表示相邻采样点之间相差的弧度
ω=2pi*f/fs(rad)
ω的范围为0~π
在matlab中，归一化数字频率的范围是[0:1]。1表示π rad。
所以在matlab中，归一化频率要/π 。

很好的一个数字滤波器文章
https://www.cnblogs.com/huty/p/8519153.html
https://wenku.baidu.com/view/7b8e3bf6690203d8ce2f0066f5335a8102d266b9.html