1、开机底盘、机械臂、运行视觉的小工控机
开启机械臂后需要在示教器上点击运行ROS1程序
2、第一个终端
ssh robint01@192.168.50.144
cd chassis_start
./ur_driver.sh
然后点击示教器的暂停按钮,启动机械臂。
3、第二个终端,运行moveit:
cd ur_grab
./moveit.sh
4、第三个终端,运行抓取:
cd ros_ws/ur_ws
source devel/setup.bash
rosrun seven_dof_arm_test follow_bottle3
5、第四个终端,运行底盘导航
ssh robint01@192.168.50.144
cd chassis_start
./imu_lidar.sh
6、第五个终端,运行rviz,并初始化小车位置
rviz -d /home/x/.rviz/navigation.rviz
7、第六个终端,运行相机
ssh robint01@192.168.50.222
cd Thunder/realsense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_aligned_depth.launch
8、第七个终端,运行检测
ssh robint01@192.168.50.222
cd Thunder/perception/src/CenterNet/src
condaenv
source activate vln36
python center1.py
9、第八个终端,运行前往某个点,成功到达后机械臂会开始找瓶子并抓取
cd ros_ws/helloworld/turtlebot
python go_to_special_point_on_map.py
10、第九个终端,运行回来的程序,要在抓取之前运行,会检测到抓取完成后才运行
cd ros_ws/helloworld/turtlebot
python go_back.py
注意事项:
1、机械臂moveit运动必须在底盘导航之前运行,否则会出现TF错误
2、打开导航的rviz以后一定要初始小车位置
3、无法登陆,注意检查IP地址,看看wifi是否连接正确,三台机器都需要连接公司网络,1032_MI_5g
4、thinkpad的ip地址:192.168.50.192
底盘的ip地址:192.168.50.144
视觉主机的ip地址:192.168.50.222
5、ur的ip地址:192.168.199.100
底盘与之相连的网线的ip地址:192.168.199.190
6、底盘的密码是:1weirenminfuwu,其他两个都是1