原文地址：

http://m.elecfans.com/article/1153309.html

 

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PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

 

可以通过调整这三个单元的增益Kp，Ki和Kd来调定其特性，PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。

 

之前简单写过一篇关于PID的文章：重温经典PID算法

 

一、基础理论

 PID是以它的三种纠正算法而命名。受控变数是三种算法（比例、积分、微分）相加后的结果，即为其输出，其输入为误差值（设定值减去测量值后的结果）或是由误差值衍生的信号。若定义 {displaystyle u(t)} u(t)为控制输出，PID算法可以用下式表示

 

 

其中

Kp：比例增益，是调适参数

Ki：积分增益，也是调适参数

Kd：微分增益，也是调适参数

e：误差=设定值（SP）- 回授值（PV）

t：目前时间

 

 

1.比例控件

比例控制考虑当前误差，误差值和一个正值的常数Kp（表示比例）相乘。

如下图，不同比例增益Kp下，受控变数对时间的变化（Ki和Kd维持定值）：