参考网站http://www.cnblogs.com/surpassal/archive/2012/12/19/zed_webcam_lab1.html
一、一些知识
1、V4L和V4L2。
V4L是Linux环境下开发视频采集设备驱动程序的一套规范(API)，它为驱动程序的编写提供统一的接口，并将所有的视频采集设备的驱动程序都纳入其的管理之中。V4L不仅给驱动程序编写者带来极大的方便，同时也方便了应用程序的编写和移植。V4L2是V4L的升级版，由于我们使用的OOB是3.3的内核，不再支持V4L，因而编程不再考虑V4L的api和参数定义。
2、YUYV与RGB24
RGB是一种颜色的表示法，计算机中一般采用24位来存储，每个颜色占8位。YUV也是一种颜色空间，为什么要出现YUV,主要有两个原因，一个是为了让彩色信号兼容黑白电视机，另外一个原因是为了减少传输的带宽。YUV中，Y表示亮度，U和V表示色度，总之它是将RGB信号进行了一种处理，根据人对亮度更敏感些，增加亮度的信号，减少颜色的信号，以这样“欺骗”人的眼睛的手段来节省空间。YUV到RGB颜色空间转换关系是：
R = Y + 1.042*(V-128);
G = Y - 0.34414*(U-128) - 0.71414*(V-128);
B = Y + 1.772*(U-128);
YUV的格式也很多，不过常见的就是422、420等。YUYV就是422形式，简单来说就是，两个像素点P1、P2本应该有Y1、U1、V1和Y2、U2、V2这六个分量，但是实际只保留Y1、U1、Y2、V2。
图1 YUYV像素
二、应用程序设计
先定义一些宏和结构体，方便后续编程
#define TRUE 1
#define FALSE 0 #define FILE_VIDEO "/dev/video0"
#define BMP "/usr/image_bmp.bmp"
#define YUV "/usr/image_yuv.yuv" #define IMAGEWIDTH 640
#define IMAGEHEIGHT 480 static int fd;
static struct v4l2_capability cap;
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
struct v4l2_format fmt,fmtack;
struct v4l2_streamparm setfps;
struct v4l2_requestbuffers req;
struct v4l2_buffer buf;
enum v4l2_buf_type type;
unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*];
其中
#define FILE_VIDEO "/dev/video0"
是要访问的摄像头设备，默人都是/dev/video0
#define BMP "/usr/image_bmp.bmp"
#define YUV "/usr/image_yuv.yuv"
是采集后存储的图片，为了方便测试，这里将直接获取的yuv格式数据也保存成文件，可以通过yuvviewer等查看器查看。
static int fd;
static struct v4l2_capability cap;
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
struct v4l2_format fmt,fmtack;
struct v4l2_streamparm setfps;
struct v4l2_requestbuffers req;
struct v4l2_buffer buf;
enum v4l2_buf_type type;
这些结构体的定义都可以从/usr/include/linux/videodev2.h中找到定义，具体含义在后续编程会做相应解释。
#define IMAGEWIDTH 640
#define IMAGEHEIGHT 480
为采集图像的大小。
定义一个frame_buffer，用来缓存RGB颜色数据
unsigned char frame_buffer[IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*3]
这些宏和定义结束后，就可以开始编程配置摄像头并采集图像了。一般来说V4L2采集视频数据分为五个步骤：首先，打开视频设备文件，进行视频采集的参数初始化，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;其次，申请若干视频采集的帧缓冲区，并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取/处理视频数据;第三，将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集;第四，驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据;第五，停止视频采集。在本次设计中，定义了三个函数实现对摄像头的配置和采集。
int init_v4l2(void);
int v4l2_grab(void);
int close_v4l2(void);
同时由于采集到的图像数据是YUYV格式，需要进行颜色空间转换，定义了转换函数。
int yuyv_2_rgb888(void);
下面就详细介绍这几个函数的实现。
1、初始化V4l2
(1)打开视频。linux对摄像头的访问和普通设备一样，使用open函数就可以，返回值是设备的id。
1 if ((fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR)) == -1)
2 {
3 printf("Error opening V4L interface\n");
4 return (FALSE);
5 }
(2)读video_capability中信息。通过调用IOCTL函数和接口命令VIDIOC_QUERYCAP查询摄像头的信息，结构体v4l2_capability中有包括驱动名称driver、card、bus_info、version以及属性capabilities。这里我们需要检查一下是否是为视频采集设备V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE以及是否支持流IO操作V4L2_CAP_STREAMING。
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -)
{
printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",FILE_VIDEO);
return (FALSE);
}
else
{
printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
printf("version:\t%d\n",cap.version);
printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities); if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)
{
printf("Device %s: supports capture.\n",FILE_VIDEO);
} if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING)
{
printf("Device %s: supports streaming.\n",FILE_VIDEO);
}
}
(3)列举摄像头所支持像素格式。使用命令VIDIOC_ENUM_FMT，获取到的信息通过结构体v4l2_fmtdesc查询。这步很关键，不同的摄像头可能支持的格式不一样，V4L2可以支持的格式很多，/usr/include/linux/videodev2.h文件中可以看到。
fmtdesc.index=;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Support format:\n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-)
{
printf("\t%d.%s\n",fmtdesc.index+,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
}
(4)设置像素格式。一般的USB摄像头都会支持YUYV，有些还支持其他的格式。通过前一步对摄像头所支持像素格式查询，下面需要对格式进行设置。命令为VIDIOC_S_FMT，通过结构体v4l2_format把图像的像素格式设置为V4L2_PIX_FMT_YUYV，高度和宽度设置为IMAGEHEIGHT和IMAGEWIDTH。一般情况下一个摄像头所支持的格式是不可以随便更改的，我尝试把把一个只支持YUYV和MJPEG的摄像头格式改为RGB24或者JPEG，都没有成功。
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.height = IMAGEHEIGHT;
fmt.fmt.pix.width = IMAGEWIDTH;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED; if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -)
{
printf("Unable to set format\n");
return FALSE;
}
为了确保设置的格式作用到摄像头上，再通过命令VIDIOC_G_FMT将摄像头设置读取回来。
if(ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -)
{
printf("Unable to get format\n");
return FALSE;
}
{
printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n",fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF,(fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF);
printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);
}
完整的初始化代码如下：
int init_v4l2(void)
{
int i;
int ret = ; //opendev
if ((fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR)) == -)
{
printf("Error opening V4L interface\n");
return (FALSE);
} //query cap
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -)
{
printf("Error opening device %s: unable to query device.\n",FILE_VIDEO);
return (FALSE);
}
else
{
printf("driver:\t\t%s\n",cap.driver);
printf("card:\t\t%s\n",cap.card);
printf("bus_info:\t%s\n",cap.bus_info);
printf("version:\t%d\n",cap.version);
printf("capabilities:\t%x\n",cap.capabilities); if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE) == V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)
{
printf("Device %s: supports capture.\n",FILE_VIDEO);
} if ((cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) == V4L2_CAP_STREAMING)
{
printf("Device %s: supports streaming.\n",FILE_VIDEO);
}
} //emu all support fmt
fmtdesc.index=;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Support format:\n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-)
{
printf("\t%d.%s\n",fmtdesc.index+,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
} //set fmt
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
fmt.fmt.pix.height = IMAGEHEIGHT;
fmt.fmt.pix.width = IMAGEWIDTH;
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED; if(ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -)
{
printf("Unable to set format\n");
return FALSE;
}
if(ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -)
{
printf("Unable to get format\n");
return FALSE;
}
{
printf("fmt.type:\t\t%d\n",fmt.type);
printf("pix.pixelformat:\t%c%c%c%c\n",fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF,(fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF, (fmt.fmt.pix.pixelformat >> ) & 0xFF);
printf("pix.height:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.height);
printf("pix.width:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.width);
printf("pix.field:\t\t%d\n",fmt.fmt.pix.field);
}
//set fps
setfps.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
setfps.parm.capture.timeperframe.numerator = ;
setfps.parm.capture.timeperframe.denominator = ; printf("init %s \t[OK]\n",FILE_VIDEO); return TRUE;
}
2、图像采集
(1)申请缓存区。使用参数VIDIOC_REQBUFS和结构体v4l2_requestbuffers。v4l2_requestbuffers结构中定义了缓存的数量，系统会据此申请对应数量的视频缓存。
req.count=;
req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req)==-)
{
printf("request for buffers error\n"); }
(2)获取每个缓存的信息，并mmap到用户空间。定义结构体
struct buffer
{
void * start;
unsigned int length;
} * buffers;
来存储mmap后的地址信息。需要说明的是由于mmap函数定义时返回的地址是个void *，因而这里面的start也是个 void *。实际地址在运行的时候会自动分配。
for (n_buffers = ; n_buffers < req.count; n_buffers++)
{
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
//query buffers
if (ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -)
{
printf("query buffer error\n");
return(FALSE);
} buffers[n_buffers].length = buf.length;
//map
buffers[n_buffers].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ |PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
if (buffers[n_buffers].start == MAP_FAILED)
{
printf("buffer map error\n");
return(FALSE);
}
}
(3) 之后就可以开始采集视频了。使用命令VIDIOC_STREAMON。
1 type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
2 ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
(4)取出缓存中已经采样的缓存。使用命令VIDIOC_DQBUF。视频数据存放的位置是buffers[n_buffers].start的地址处。
1 ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);
完整的采集代码：
int v4l2_grab(void)
{
unsigned int n_buffers; //request for 4 buffers
req.count=;
req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
if(ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req)==-)
{
printf("request for buffers error\n");
} //mmap for buffers
buffers = malloc(req.count*sizeof (*buffers));
if (!buffers)
{
printf ("Out of memory\n");
return(FALSE);
} for (n_buffers = ; n_buffers < req.count; n_buffers++)
{
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
//query buffers
if (ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -)
{
printf("query buffer error\n");
return(FALSE);
} buffers[n_buffers].length = buf.length;
//map
buffers[n_buffers].start = mmap(NULL,buf.length,PROT_READ |PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
if (buffers[n_buffers].start == MAP_FAILED)
{
printf("buffer map error\n");
return(FALSE);
}
} //queue
for (n_buffers = ; n_buffers < req.count; n_buffers++)
{
buf.index = n_buffers;
ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
} type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type); ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf); printf("grab yuyv OK\n");
return(TRUE);
}
3、YUYV转RGB24
由于摄像头采集的数据格式为YUYV，为了方便后续设计，需要转变为RGB24，并将转换完成的数据存储到frame_buffer中。值得一提的是，由于定义的时候buffers[index].start是个void *，没有办法进行+1这样的操作，需要强制转换为
char * pointer
pointer = buffers[0].start
由于后续RGB的数据要存储到BMP中，而BMP文件中颜色数据是“倒序”，即从下到上，从左到右，因而在向frame_buffer写数据时是从最后一行最左测开始写，每写满一行行数减一。
int yuyv_2_rgb888(void)
{
int i,j;
unsigned char y1,y2,u,v;
int r1,g1,b1,r2,g2,b2;
char * pointer; pointer = buffers[].start; for(i=;i<;i++)
{
for(j=;j<;j++)
{
y1 = *( pointer + (i*+j)*);
u = *( pointer + (i*+j)* + );
y2 = *( pointer + (i*+j)* + );
v = *( pointer + (i*+j)* + ); r1 = y1 + 1.042*(v-);
g1 = y1 - 0.34414*(u-) - 0.71414*(v-);
b1 = y1 + 1.772*(u-); r2 = y2 + 1.042*(v-);
g2 = y2 - 0.34414*(u-) - 0.71414*(v-);
b2 = y2 + 1.772*(u-); if(r1>)
r1 = ;
else if(r1<)
r1 = ; if(b1>)
b1 = ;
else if(b1<)
b1 = ; if(g1>)
g1 = ;
else if(g1<)
g1 = ; if(r2>)
r2 = ;
else if(r2<)
r2 = ; if(b2>)
b2 = ;
else if(b2<)
b2 = ; if(g2>)
g2 = ;
else if(g2<)
g2 = ; *(frame_buffer + ((--i)*+j)* ) = (unsigned char)b1;
*(frame_buffer + ((--i)*+j)* + ) = (unsigned char)g1;
*(frame_buffer + ((--i)*+j)* + ) = (unsigned char)r1;
*(frame_buffer + ((--i)*+j)* + ) = (unsigned char)b2;
*(frame_buffer + ((--i)*+j)* + ) = (unsigned char)g2;
*(frame_buffer + ((--i)*+j)* + ) = (unsigned char)r2;
}
}
printf("change to RGB OK \n");
}
4、停止采集和关闭设备
使用命令VIDIOC_STREAMOFF停止视频采集，并关闭设备。
int close_v4l2(void)
{
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type);
if(fd != -)
{
close(fd);
return (TRUE);
}
return (FALSE);
}
5、主函数
需要把我们采集到图像数据存储成图片，为了方便调试，先将原始的数据存储为yuv格式文件，再将转换成RGB后的数据存储为BMP。定义BMP头结构体
typedef struct tagBITMAPFILEHEADER{
WORD bfType; // the flag of bmp, value is "BM"
DWORD bfSize; // size BMP file ,unit is bytes
DWORD bfReserved; //
DWORD bfOffBits; // must be 54
}BITMAPFILEHEADER;
typedef struct tagBITMAPINFOHEADER{
DWORD biSize; // must be 0x28
DWORD biWidth; //
DWORD biHeight; //
WORD biPlanes; // must be 1
WORD biBitCount; //
DWORD biCompression; //
DWORD biSizeImage; //
DWORD biXPelsPerMeter; //
DWORD biYPelsPerMeter; //
DWORD biClrUsed; //
DWORD biClrImportant; //
}BITMAPINFOHEADER;
完整的主函数
{
FILE * fp1,* fp2;
BITMAPFILEHEADER bf;
BITMAPINFOHEADER bi;
fp1 = fopen(BMP, "wb");
if(!fp1)
{
printf("open "BMP"error\n");
return(FALSE);
}
fp2 = fopen(YUV, "wb");
if(!fp2)
{
printf("open "YUV"error\n");
return(FALSE);
}
if(init_v4l2() == FALSE)
{
return(FALSE);
}
//Set BITMAPINFOHEADER
bi.biSize = ;
bi.biWidth = IMAGEWIDTH;
bi.biHeight = IMAGEHEIGHT;
bi.biPlanes = ;
bi.biBitCount = ;
bi.biCompression = ;
bi.biSizeImage = IMAGEWIDTH*IMAGEHEIGHT*;
bi.biXPelsPerMeter = ;
bi.biYPelsPerMeter = ;
bi.biClrUsed = ;
bi.biClrImportant = ;
//Set BITMAPFILEHEADER
bf.bfType = 0x4d42;
bf.bfSize = + bi.biSizeImage;
bf.bfReserved = ;
bf.bfOffBits = ;
v4l2_grab();
fwrite(buffers[].start, **, , fp2);
printf("save "YUV"OK\n");
yuyv_2_rgb888();
fwrite(&bf, , , fp1);
fwrite(&bi, , , fp1);
fwrite(frame_buffer, bi.biSizeImage, , fp1);
printf("save "BMP"OK\n");
fclose(fp1);
fclose(fp2);
close_v4l2();
return(TRUE);
}
三、ARM板测试
PC上测试OK后，可以“挪”到ZedBoard上了。使用arm-xilinx-linux交叉编译环境对源文件进行交叉编译，将生成的可执行文件拷贝到ZedBoard上运行即可。
使用命令
arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc v4l2grab.c -o zed-camera
对程序进行编译，编译通过后将生成的可执行文件zed-camera拷贝到到ZedBoard上，并将USB摄像头连接到ZedBoard上，通过命令
ls /dev
查看dev目录下的是否有video0设备。如果有，可以运行可执行文件了。在运行前我比较习惯获得可执行文件的权限，使用命令
chmod +x zed-camera
参数+x的意思是这个文件对于当前用户是可执行的。也可以使用
chmod 777 zed-camera
这样所有用户都有读写执行的权限。使用命令
./zed-camera
执行可执行程序，程序运行，并输出以下信息：
driver: uvcvideo
card: UVC Camera (046d:0825)
bus_info: usb-xusbps-ehci.0-1.3
version: 197376
capabilities: 4000001
Device /dev/video0: supports capture.
Device /dev/video0: supports streaming.
Support format:
1.YUV 4:2:2 (YUYV)
2.MJPEG
fmt.type: 1
pix.pixelformat: YUYV
pix.height: 480
pix.width: 640
pix.field: 1
init /dev/video0 [OK]
grab yuyv OK
save /usr/image_yuv.yuv OK
change to RGB OK
save /usr/image_bmp.bmp OK
cp /usr/image* /mnt