kitti2bag安装与使用

2024-03-05 19:40:37

1. kitti2bag的安装

使用pip install pandas默认安装的是最新版的pandas，因为pandas版本0.24.0以后的版本不再支持python2.7，因此指定pandas0.23.0及以前的版本即可。

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

安装之后发现事情远不止这么简单

2. 运行的问题

运行指令：

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

在说问题之前首先echo $PYTHONPATH看一下目前的python路径，这很重要，很可能你之前陪环境的时候把python的路径改了。

问题一：

找不到pykitti

对于这个问题，可以开一个python然后Import pykitti，然后就又会诞生许多新问题：

（1）“ImportError: No module named xxx”

（2）“ImportError: xxx is the minimum required version”

这种时候一般就去用下方指令安装或者在安装包后方加上==版本号来指定版本之类的。
sudo pip install --target=/usr/local/lib/python2.7/site-packages catkin-tools -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com --default-timeout=100000

（Requirement already satisfied解决办法：pip install 工具包到指定目录）

（网络源的问题：-i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com）

（超时的问题：--default-timeout=100000）

（其实最好不要用sudo安装）

如果是ros相关的东西找不到，用下方指令安装。

sudo apt-get install ros-kinetic-xx

（说下题外话，python的site-packages和dist-packages的区别）

1、系统自带python

系统自带软件管理器安装，模块将被安装到 dist-packages
/usr/lib/python2.7/dist-packages/
从 easy_install 和 pip (注：是python的软件管理其，python有许许多多的软件) 使用，他们也使用 dist-packages,但是路径是：
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/

2、自己安装或者升级过后的python

python安装第三方库的路径是：

/usr/lib/python2.7/site-packages/

从 easy_install 和 pip 安装的第三方库安装路径是：

/usr/local/lib/python2.7/site-packages/
3、非root用户，从 easy_install 和 pip安装第三方库的安装路径是

~/.local/lib/python2.7/site-packages

有时候需要检查第三方库的路径是否在（笔者在这里碰见过一个坑，正常路径下又某个库，但是import找不到，只能指向这里的对应的库）

~/.local/lib/python2.7/site-packages/external/protobuf/python

除了上面两种问题还有可能遇到“AttributeError: 'module' object has no attribute 'utils'”

这个问题就很难说了，再回去重新运行kitti2bag指令，看提示啥错误。

实际上，用pip安装时还会出现多种多样乱七八糟的错误，

比如pip指令出现SyntaxError: invalid syntax

一、第一种报错如下

>>> pip install numpy
  File "<stdin>", line 1
    pip install numpy
              ^
SyntaxError: invalid syntax

原因：在Python运行环境里执行pip指令是错误的解决：在CMD中或者Anaconda Prompt中运行pip即可二、第二种报错如下(即使在CMD中也是invalid syntax错误)

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/pip", line 9, in <module>
    load_entry_point('pip==21.0.1', 'console_scripts', 'pip')()
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 378, in load_entry_point
    return get_distribution(dist).load_entry_point(group, name)
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 2566, in load_entry_point
    return ep.load()
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pkg_resources.py", line 2260, in load
    entry = __import__(self.module_name, globals(),globals(), ['__name__'])
  File "/usr/lib/python2.7/site-packages/pip/_internal/cli/main.py", line 60
    sys.stderr.write(f"ERROR: {exc}")
                                   ^
SyntaxError: invalid syntax

原因：pip21.0.1版本在2020年1月停止支持Python2，在2020年3月停止支持Python3解决：在linux中可执行下面指令：

wget https://bootstrap.pypa.io/3.5/get-pip.py
https://bootstrap.pypa.io/pip/3.5/get-pip.py(可能会提示用这个代替)

python3 get-pip.py 在Windows中，先自己下载下来该文件再执行第二条指令即可。可参考https://pip.pypa.io/en/stable/installing/#installing-with-get-pip-py https://github.com/tomas789/kitti2bag/issues/20

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