Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》

gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本）

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本地。

下载地址为：

https://github.com/RobInLabUJI/ROS-Stage/blob/master/basic_localization_stage.bag

（如果打不开，则直接在GitHub里面搜索RobInLabUJI，然后在里面找对应的bag包）

接下来：

roscore

然后需要启用重放时的数据中的时间，不是现在的本地时间，而是历史时间。因此我们要告诉ROS系统，使用历史模拟时间：

rosparam set use_sim_time true

运行slam_gmapping功能包，并设置激光雷达的topic为base_scan:

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

通过rosbag回放激光雷达数据

//在存放激光雷达数据的文件目录下打开命令终端
rosbag play --clock basic_localization_stage.bag

运行Rviz，并选择/map 和 /scan的topic：

rosrun rviz rviz

但运行过程中会出现这个警告：

解决方法：

将系统时间重新这样设置：

rosparam set use_sim_time false

（不知道与此命令有无关系，如果该命令执行后还不行，则运行timedatectl set-ntp true）

结果图：