本文采用Matlab版本为2016a，Robotics工具箱版本为9.0；

SCARA机器人DH建模采用改进型DH法

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%[]参数依此为theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([0 0 200 0 0],'modified');
L3=Link([0 0 150 pi 1],'modified');
L4=Link([0 50 0 0 0],'modified');
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');
%机器人各关节限位设置
SCARA.qlim=[-125*pi/180 125*pi/180;-140*pi/180 140*pi/180;0 200;-pi pi];
SCARA.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300]);
SCARA.teach