RTPS即DDS中的主要核心通信部分。它提供实时高效的去中心化publish/subscribe通信机制。是ROS-2的核心底层通信组件，也是未来机器人/无人驾驶领域一个必然的方向。

资料参考：

http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds