图像暴力匹配(DMatch)

//// ConsoleApplication40.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
////
//
//#include "stdafx.h"
//#include <iostream>
//#include <stdio.h>
//#include "opencv2/core.hpp"
//#include "opencv2/core/utility.hpp"
//#include "opencv2/core/ocl.hpp"
//#include "opencv2/imgcodecs.hpp"
//#include "opencv2/highgui.hpp"
//#include "opencv2/features2d.hpp"
//#include "opencv2/calib3d.hpp"
//#include "opencv2/imgproc.hpp"
//#include"opencv2/flann.hpp"
//#include"opencv2/xfeatures2d.hpp"
//#include"opencv2/ml.hpp"
//
//using namespace cv;
//using namespace std;
//using namespace cv::xfeatures2d;
//using namespace cv::ml;
//
//int main()
//{
//    Mat a = imread("1.bmp", IMREAD_GRAYSCALE);    //读取灰度图像
//    Mat b = imread("2.bmp", IMREAD_GRAYSCALE);
//
//    Ptr<SURF> surf;      //创建方式和2中的不一样
//    surf = SURF::create(800);
//
//    BFMatcher matcher;
//    Mat c, d;
//    vector<KeyPoint>key1, key2;
//    vector<DMatch> matches;
//
//    surf->detectAndCompute(a, Mat(), key1, c);
//    surf->detectAndCompute(b, Mat(), key2, d);
//
//    matcher.match(c, d, matches);       //匹配
//
//    sort(matches.begin(), matches.end());  //筛选匹配点
//    vector< DMatch > good_matches;
//    int ptsPairs = std::min(50, (int)(matches.size() * 0.15));
//    cout << ptsPairs << endl;
//    for (int i = 0; i < ptsPairs; i++)
//    {
//        good_matches.push_back(matches[i]);
//    }
//    Mat outimg;
//    drawMatches(a, key1, b, key2, good_matches, outimg, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1), vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS);  //绘制匹配点
//
//    std::vector<Point2f> obj;
//    std::vector<Point2f> scene;
//
//    for (size_t i = 0; i < good_matches.size(); i++)
//    {
//        obj.push_back(key1[good_matches[i].queryIdx].pt);
//        scene.push_back(key2[good_matches[i].trainIdx].pt);
//    }
//
//    std::vector<Point2f> obj_corners(4);
//    obj_corners[0] = Point(0, 0);
//    obj_corners[1] = Point(a.cols, 0);
//    obj_corners[2] = Point(a.cols, a.rows);
//    obj_corners[3] = Point(0, a.rows);
//    std::vector<Point2f> scene_corners(4);
//
//    Mat H = findHomography(obj, scene, RANSAC);      //寻找匹配的图像
//    perspectiveTransform(obj_corners, scene_corners, H);
//
//    line(outimg, scene_corners[0] + Point2f((float)a.cols, 0), scene_corners[1] + Point2f((float)a.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 2, LINE_AA);       //绘制
//    line(outimg, scene_corners[1] + Point2f((float)a.cols, 0), scene_corners[2] + Point2f((float)a.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 2, LINE_AA);
//    line(outimg, scene_corners[2] + Point2f((float)a.cols, 0), scene_corners[3] + Point2f((float)a.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 2, LINE_AA);
//    line(outimg, scene_corners[3] + Point2f((float)a.cols, 0), scene_corners[0] + Point2f((float)a.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 2, LINE_AA);
//    imshow("aaaa", outimg);
//    cvWaitKey(0);
//}


#include "stdafx.h"
#include <iostream>  
#include <stdio.h>  
#include "opencv2/core.hpp"  
#include "opencv2/core/utility.hpp"  
#include "opencv2/core/ocl.hpp"  
#include "opencv2/imgcodecs.hpp"  
#include "opencv2/highgui.hpp"  
#include "opencv2/features2d.hpp"  
#include "opencv2/calib3d.hpp"  
#include "opencv2/imgproc.hpp"  
#include"opencv2/flann.hpp"  
#include"opencv2/xfeatures2d.hpp"  
#include"opencv2/ml.hpp"  

using namespace cv;
using namespace std;
using namespace cv::xfeatures2d;
using namespace cv::ml;

void OptimizeSeam(Mat& img1, Mat& trans, Mat& dst);

typedef struct
{
    Point2f left_top;
    Point2f left_bottom;
    Point2f right_top;
    Point2f right_bottom;
}four_corners_t;

four_corners_t corners;

void CalcCorners(const Mat& H, const Mat& src)
{
    double v2[] = { 0, 0, 1 };//左上角
    double v1[3];//变换后的坐标值
    Mat V2 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v2);  //列向量
    Mat V1 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v1);  //列向量

    V1 = H * V2;
    //左上角(0,0,1)
    cout << "V2: " << V2 << endl;
    cout << "V1: " << V1 << endl;
    corners.left_top.x = v1[0] / v1[2];
    corners.left_top.y = v1[1] / v1[2];

    //左下角(0,src.rows,1)
    v2[0] = 0;
    v2[1] = src.rows;
    v2[2] = 1;
    V2 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v2);  //列向量
    V1 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v1);  //列向量
    V1 = H * V2;
    corners.left_bottom.x = v1[0] / v1[2];
    corners.left_bottom.y = v1[1] / v1[2];

    //右上角(src.cols,0,1)
    v2[0] = src.cols;
    v2[1] = 0;
    v2[2] = 1;
    V2 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v2);  //列向量
    V1 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v1);  //列向量
    V1 = H * V2;
    corners.right_top.x = v1[0] / v1[2];
    corners.right_top.y = v1[1] / v1[2];

    //右下角(src.cols,src.rows,1)
    v2[0] = src.cols;
    v2[1] = src.rows;
    v2[2] = 1;
    V2 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v2);  //列向量
    V1 = Mat(3, 1, CV_64FC1, v1);  //列向量
    V1 = H * V2;
    corners.right_bottom.x = v1[0] / v1[2];
    corners.right_bottom.y = v1[1] / v1[2];

}


int main()
{
    /*VideoCapture cap1(0);
    VideoCapture cap2(1);

    bool stop(false);
    Mat frame1;
    Mat frame2;

    namedWindow("cam1", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    namedWindow("cam2", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

    if (cap1.isOpened() && cap2.isOpened())
    {
        cout << "*** ***" << endl;
        cout << "摄像头已启动!" << endl;
    }
    else
    {
        cout << "*** ***" << endl;
        cout << "警告:请检查摄像头是否安装好!" << endl;
        cout << "程序结束!" << endl << "*** ***" << endl;
        return -1;
    }
    cap1.set(CV_CAP_PROP_FOCUS, 0);
    cap2.set(CV_CAP_PROP_FOCUS, 0);
    while (1)
    {
        Mat a, b;
        cap2 >> b;
        cap1 >> a;*/
        Mat a = imread("4.jpg", 1);//右图  
        Mat b = imread("3.jpg", 1);//左图
        resize(a, a, Size(a.cols / 2,a.rows / 2), (0, 0), (0, 0), 3);
        resize(b, b, Size(b.cols / 2,b.rows / 2), (0, 0), (0, 0), 3);
        Ptr<SURF> surf;            //创建方式和OpenCV2中的不一样,并且要加上命名空间xfreatures2d
                                   //否则即使配置好了还是显示SURF为未声明的标识符  
        surf = SURF::create(5000);

        BFMatcher matcher;         //实例化一个暴力匹配器
        Mat c, d;
        vector<KeyPoint>key1, key2;
        vector<DMatch> matches;    //DMatch是用来描述匹配好的一对特征点的类,包含这两个点之间的相关信息
                                   //比如左图有个特征m,它和右图的特征点n最匹配,这个DMatch就记录它俩最匹配,并且还记录m和n的
                                   //特征向量的距离和其他信息,这个距离在后面用来做筛选

        surf->detectAndCompute(a, Mat(), key1, c);//输入图像,输入掩码,输入特征点,输出Mat,存放所有特征点的描述向量
        surf->detectAndCompute(b, Mat(), key2, d);//这个Mat行数为特征点的个数,列数为每个特征向量的尺寸,SURF是64(维)

        matcher.match(d, c, matches);             //匹配,数据来源是特征向量,结果存放在DMatch类型里面  

                                                  //sort函数对数据进行升序排列
        sort(matches.begin(), matches.end());     //筛选匹配点,根据match里面特征对的距离从小到大排序
        vector< DMatch > good_matches;
        int ptsPairs = std::min(50, (int)(matches.size() * 0.15));
        cout << ptsPairs << endl;
        for (int i = 0; i < ptsPairs; i++)
        {
            good_matches.push_back(matches[i]);//距离最小的50个压入新的DMatch
        }
        Mat outimg;                                //drawMatches这个函数直接画出摆在一起的图
        drawMatches(b, key2, a, key1, good_matches, outimg, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1), vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS);  //绘制匹配点  


        imshow("桌面", outimg);

        ///////////////////////图像配准及融合////////////////////////

        vector<Point2f> imagePoints1, imagePoints2;

        for (int i = 0; i < good_matches.size(); i++)
        {
            imagePoints2.push_back(key2[good_matches[i].queryIdx].pt);
            imagePoints1.push_back(key1[good_matches[i].trainIdx].pt);
        }

        //获取图像1到图像2的投影映射矩阵 尺寸为3*3  
        Mat homo = findHomography(imagePoints1, imagePoints2, CV_RANSAC);
        ////也可以使用getPerspectiveTransform方法获得透视变换矩阵,不过要求只能有4个点,效果稍差  
        //Mat   homo=getPerspectiveTransform(imagePoints1,imagePoints2);  
        cout << "变换矩阵为:\n" << homo << endl << endl; //输出映射矩阵   

                                                    //计算配准图的四个顶点坐标
        CalcCorners(homo, a);
        cout << "left_top:" << corners.left_top << endl;
        cout << "left_bottom:" << corners.left_bottom << endl;
        cout << "right_top:" << corners.right_top << endl;
        cout << "right_bottom:" << corners.right_bottom << endl;

        //图像配准  
        Mat imageTransform1, imageTransform2;
        warpPerspective(a, imageTransform1, homo, Size(MAX(corners.right_top.x, corners.right_bottom.x), b.rows));
        //warpPerspective(a, imageTransform2, adjustMat*homo, Size(b.cols*1.3, b.rows*1.8));
        imshow("直接经过透视矩阵变换", imageTransform1);
        imwrite("trans1.jpg", imageTransform1);

        //创建拼接后的图,需提前计算图的大小
        int dst_width = imageTransform1.cols;  //取最右点的长度为拼接图的长度
        int dst_height = b.rows;

        Mat dst(dst_height, dst_width, CV_8UC3);
        dst.setTo(0);

        imageTransform1.copyTo(dst(Rect(0, 0, imageTransform1.cols, imageTransform1.rows)));
        b.copyTo(dst(Rect(0, 0, b.cols, b.rows)));

        imshow("b_dst", dst);


        OptimizeSeam(b, imageTransform1, dst);


        imshow("dst", dst);
        //imwrite("dst.jpg", dst);

        waitKey();
    //}
    return 0;
}
//优化两图的连接处,使得拼接自然
void OptimizeSeam(Mat& img1, Mat& trans, Mat& dst)
{
    int start = MIN(corners.left_top.x, corners.left_bottom.x);//开始位置,即重叠区域的左边界  

    double processWidth = img1.cols - start;//重叠区域的宽度  
    int rows = dst.rows;
    int cols = img1.cols; //注意,是列数*通道数
    double alpha = 1;//img1中像素的权重  
    for (int i = 0; i < rows; i++)
    {
        uchar* p = img1.ptr<uchar>(i);  //获取第i行的首地址
        uchar* t = trans.ptr<uchar>(i);
        uchar* d = dst.ptr<uchar>(i);
        for (int j = start; j < cols; j++)
        {
            //如果遇到图像trans中无像素的黑点,则完全拷贝img1中的数据
            if (t[j * 3] == 0 && t[j * 3 + 1] == 0 && t[j * 3 + 2] == 0)
            {
                alpha = 1;
            }
            else
            {
                //img1中像素的权重,与当前处理点距重叠区域左边界的距离成正比,实验证明,这种方法确实好  
                alpha = (processWidth - (j - start)) / processWidth;
            }

            d[j * 3] = p[j * 3] * alpha + t[j * 3] * (1 - alpha);
            d[j * 3 + 1] = p[j * 3 + 1] * alpha + t[j * 3 + 1] * (1 - alpha);
            d[j * 3 + 2] = p[j * 3 + 2] * alpha + t[j * 3 + 2] * (1 - alpha);

        }
    }

}

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