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一、前言
FDCAN接收中断+消息队列实现线程同步非常实用，在实际工作中必须掌握。近半年都在使用STM32做CANopen相关的开发工作，之前使用FreeRTOS设计了一个CANopen主站，这个CANopen主站控制16个伺服电机（CANopen从站）。FreeRTOS的消息队列+FDCAN接收中断+线程编写程序控制一堆电机真的非常实用。经过使用RTX5后发现，RTX5的消息队列比FreeRTOS的消息队列简洁且高效。
通过CubeMX配置FDCAN的博文如下：
STM32H743+CubeMX-两路FDCAN同时工作的终极方案
STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1aLhHId3Gxke9Ud9a5dgPLQ
提取码：hy5r
二、实验目的
CAN盒子发送CAN报文给STM32H743，接着STM32H743将接收到的CAN报文返回给CAN助手。
三、代码
3.1、main.h
3.2、main.c
3.3、bsp_fdcan.c
四、调试
4.1、CAN盒子
从CAN盒子的上位机看到，当发送一条CAN报文给STM32H743时，STM32H743马上返回一个CAN报文给CAN盒子。
4.2、Event Recorder
线程A在初始化完成后，一直处于阻塞态，不占用CPU的运行资源。当FDCAN接收中断回调函数接收到CAN报文，将CAN报文放入消息队列后。同步线程A，线程A马上从阻塞态变成运行态，接着处理CAN报文。处理CAN报文后，又回到阻塞态，等待下一个CAN报文。
将第一个同步的地方放大，可以看到线程A的运行总时间约4us。