原因缺少jar包
具体的解决方案如下：
1、选中项目（在IntelliJ中称为Module）；
2、点击右键，选择open modual settings（或者直接按F4）；
3、在弹出的窗口左端选择Libraries；
4、点击顶端的一个类似加号“+”的图标；
5、在右端选择第一项（Attach Classes…）；
6、在弹出的窗口中选择tomcat所在的目录，进入里面的lib目录，寻找servlet-api.jar这个jar包（如果JSP页面也有相关的JavaWeb对象，则还要寻找jsp-api.jar；如果只有Servlet，则只选择servlet-api.jar）；
7、选中上述jar包，依次点击OK。