RT-Thread 内核学习 >> (八)信号量的使用

进程间通信(IPC)

在嵌入式系统中运行的代码主要包括线程ISR(中断服务程序),在它们的运行过程中,它们的运行步骤有时需要同步(按照预定的先后次序运行),它们访问的资源有时需要互斥(一个时刻只允许一个线程访问资源),它们之间有时也要彼此交换数据。这些需求,有的是因为应用需求,有的是多线程编程模型带来的需求。

操作系统必须提供相应的机制来完成这些功能,我们把这些机制统称为进(线)程间通信(Internal Process Communication IPC),RT-Thread 中的IPC 机制包括信号量、互斥量、事件、邮箱、消息队列

通过IPC 机制,我们可以协调多个线程(包括ISR)“默契”的工作,从而共同完成一个整项工作。

信号量工作机制

信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象,线程可以获取或释放信号量,从而达到同步或互斥的目的
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信号量工作示意图如上,每个信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列,信号量的值对应信号量对象的实例数目(资源数目),假如信号量值为N,则表示共有N个信号量实例(资源)可以被使用,当信号量实例数目为零时,请求该信号量的线程就会被挂起在该信号量的等待队列上,等待可用的信号量实例(资源)

信号量控制块

在RT-Thread 中,信号量控制块是操作系统用于管理信号量的一个数据结构。
其定义如下:

struct rt_semaphore
{
	struct rt_ipc_object parent; /* <inherit from ipc_object */

	rt_uint16_t value;           /* <value of semaphore */
};

定义静态信号量:

struct rt_semaphore static_sem

定义动态信号量:
动态信号量需要后续分配内存空间

rt_sem_t dynamic_sem

其含义同静态线程控制块和动态线程控制块

信号量的操作

初始化与脱离

信号量的初始化和脱离是针对静态信号量来说的

rt_err_t rt_sem_init(rt_sem_t sem, const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)

rt_err_t rt_sem_detach(rt_sem_t sem)

rt_sem_init

参数 说明
sem 静态信号量的指针
name 信号量的名称
value 信号量的初始值
flag 信号量的标志,可选(RT_IPC_FLAG_FIFO、RT_IPC_FLAG_PRIO)

flag 参数决定了当信号量不可用时,其等待信号量的多个线程的排队方式

  1. RT_IPC_FLAG_FIFO:线程将按照先进先出的方式排队(先进入等待列表的线程将优先获得信号量实例)
  2. RT_IPC_FLAG_PRIO:线程将按照优先级大小的方式排队(优先级高的线程将先获得信号量)

通过rt_sem_init 函数就可以将静态信号量加入到系统的对象管理器

rt_sem_detach

参数 说明
sem 静态信号量的指针

该函数可将信号量从内核的管理器中移除

当后续不再需要使用该信号量即可将其脱离

创建与删除

信号量的创建与删除是针对动态信号量来说的

rt_sem_t rt_sem_create(const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag)

rt_err_t rt_sem_delete(rt_sem_t sem)

rt_sem_create

该函数参数和静态信号量创建函数rt_sem_init 大体相同,该函数返回指向动态信号量指针
注意当创建完动态信号量后需要进行判断是否成功创建,通过判断其返回值是否为RT_NULL

rt_sem_delete

当后续不再需要使用该信号量即可将其删除,释放系统资源

获取信号量

rt_err_t rt_sem_take(rt_sem_t sem, rt_int32_t time)

rt_err_t rt_sem_trytake(rt_sem_t sem)

rt_sem_take

获取信号量需要向该函数传入目标信号量指针和一个时间参数:

参数 说明
sem 目标信号量指针
time 等待时间

当信号量大于零时,调用该函数会立即返回信号量的值,并将信号量值减一;但若信号量值为零,则根据参数time 进行等待,time 单位为系统滴答。当time 为负数时,该线程将永远等待
RT_WAITING_FOREVER = -1

注意:由于获取信号量可能会使线程挂起,故我们只能在线程中调用该函数,而不能在中断中调用,否则会导致中断得不到信号量而不符合快进快出的特性。

rt_sem_trytake

该函数实际上是time 参数为0 的rt_sem_take 函数

释放信号量

rt_err_t rt_sem_release(rt_sem_t sem)

该函数与rt_sem_take 相反,调用该参数将使信号量加一。

此时若有线程被该信号量挂起时,调用该参数将使其唤醒。

信号量使用示例

#define THREAD_PRIORITY         25
#define THREAD_TIMESLICE        5

/* 指向信号量的指针 */
static rt_sem_t dynamic_sem = RT_NULL;

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread1_stack[1024];
static struct rt_thread thread1;
static void rt_thread1_entry(void *parameter)
{
    static rt_uint8_t count = 0;

    while (1)
    {
        if (count <= 100)
        {
            count++;
        }
        else
            return;

        /* count每计数10次,就释放一次信号量 */
        if (0 == (count % 10))
        {
            rt_kprintf("thread1 release a dynamic semaphore.\n");
            rt_sem_release(dynamic_sem);
        }
    }
}

ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static char thread2_stack[1024];
static struct rt_thread thread2;
static void rt_thread2_entry(void *parameter)
{
    static rt_err_t result;
    static rt_uint8_t number = 0;
    while (1)
    {
        /* 永久方式等待信号量,获取到信号量,则执行number自加的操作 */
        result = rt_sem_take(dynamic_sem, RT_WAITING_FOREVER);
        if (result != RT_EOK)
        {
            rt_kprintf("thread2 take a dynamic semaphore, failed.\n");
            rt_sem_delete(dynamic_sem);
            return;
        }
        else
        {
            number++;
            rt_kprintf("thread2 take a dynamic semaphore. number = %d\n", number);
        }
    }
}

/* 信号量示例的初始化 */
int semaphore_sample()
{
    /* 创建一个动态信号量,初始值是0 */
    dynamic_sem = rt_sem_create("dsem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
    if (dynamic_sem == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("create dynamic semaphore failed.\n");
        return -1;
    }
    else
    {
        rt_kprintf("create done. dynamic semaphore value = 0.\n");
    }

    rt_thread_init(&thread1,
                   "thread1",
                   rt_thread1_entry,
                   RT_NULL,
                   &thread1_stack[0],
                   sizeof(thread1_stack),
                   THREAD_PRIORITY, THREAD_TIMESLICE);
    rt_thread_startup(&thread1);

    rt_thread_init(&thread2,
                   "thread2",
                   rt_thread2_entry,
                   RT_NULL,
                   &thread2_stack[0],
                   sizeof(thread2_stack),
                   THREAD_PRIORITY - 1, THREAD_TIMESLICE);
    rt_thread_startup(&thread2);

    return 0;
}

/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(semaphore_sample, semaphore sample);
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