前言
之前辞职找工作的时候发现,很多公司希望招聘蓝牙技术方面的人才,所以干脆丢开LWIP静下心来学习蓝牙技术。原本以为一两星期能基本学会的,谁知道所选的蓝牙芯片nrf51822是个坑货,坑了我一个月。
如果你跟我一样是一个蓝牙新手,并且还没有买nrf51822的开发板的话,推荐先学cc2541,如果已经买了开发板,那就看我的《蓝牙芯片NRF51822入门学习》系列文章吧,祝你尽早出坑。
本文面对的是:已经掌握nrf51822基本外设,并且阅读了TI官方视频,对蓝牙有了初步了解,但对怎么进一步学习nrf51822没有头绪的孩子。
本文的相关工具、代码和文章更新网盘链接:http://pan.baidu.com/s/1bn5y9gr 密码:ijxf
网盘内有以下两个子文件夹:
\相关软件 当中nrf51_sdk_v6_0_0_43681.zip是我们要用到的V6.0版本的SDK
\文章更新 内部有每篇文章的PDF、代码、资料、工具。
\BLE视频 TI对蓝牙基本属性的讲解
开发工具
5.1版MDK,nRFgo studio
固件版本
nrf51_sdk_v6_0_0_43681.msi,s110_nrf51822_7.0.0_softdevice.hex
相关硬件
JTAG,兼容pca10001的nrf51822开发板。
第一节:常用接口描述
开篇教程中,我们来学习nrf51822的Libraries中时间管理模块,它的源代码和头文件分别为app_timer.c/app_timer.h
这是Nordic为我们提供的虚拟定时器,这个定时器不同于硬件上的TIMER,而是基于RTC1实现的一种虚拟定时器,其将定时功能作为了一个资源进行管理,所以会有初始化、创建等过程。
PS1: nrf51822的SDK采用封装思想,需要暴露给用户的信息都在相关模块的头文件中;为了提醒用户不去看具体实现细节,我们可以发现相关的API,比如app_timer_create()的源码部分都是没有接口描述信息的,相关使用方法需要看app_timer.h或者翻阅SDK目录下的Documentation\ index.html。还有一些隐藏细节的封装技巧,感兴趣的孩童可以看本篇第三节。
PS2:快速查找定位文件,可以安装一个软件:everything,输入文件名就可以瞬间查找到想要的文件,然后再文件上右键选择“open path”就可以打开文件所在的文件夹了。
1、参数宏APP_TIMER_INIT()
这个宏用于初始化app_timer模块,这是一个参数宏,接口定义如下:
APP_TIMER_INIT(PRESCALER, MAX_TIMERS, OP_QUEUES_SIZE, USE_SCHEDULER)
其中PRESCALE 分频比例,填入0的话,每秒就产生32768次tick,定时最大长度为0xFFFFFF次tick,也就是说500多秒定时。
PS3:与ucos提供的时基tick不同,本SDK的主要在定时到达的时候进入RTC中断,而不是每个TICK都进入。因此就算每秒就产生32768次tick,也不会拖慢系统性能。
MAX_TIMERS 必须大于等于工程中创建的timer数量。
OP_QUEUES_SIZE 操作队列的大小,具体意思看第三节。如果不作死,选择等于MAX_TIMERS就行了。
USE_SCHEDULER 是否使用任务调度器,当前不使用
2、参数宏APP_TIMER_TICKS()
这个宏用于计算特定毫秒数相当于多少个tick。接口定义如下:
APP_TIMER_TICKS(MS, PRESCALER)
其中MS是单位为毫秒的定时时间,PRESCALER是分频比例。
3、函数app_timer_create()
用于创建一个timer,并获取生成timer的控制句柄。接口定义如下:
uint32_t app_timer_create(app_timer_id_t * p_timer_id,
app_timer_mode_t mode,
app_timer_timeout_handler_t timeout_handler)
p_timer_id 读取到创建的timer的句柄
mode timer的类型,其中
APP_TIMER_MODE_SINGLE_SHOT是单次执行
APP_TIMER_MODE_REPEATED是循环执行
timeout_handler 被注册到内核的回调函数,当timer超时后就会执行。
4、函数app_timer_start()
设置一个timer的定时间隔和上下文参数,并启动这个timer。接口定义如下:
uint32_t app_timer_start(app_timer_id_t timer_id, uint32_t timeout_ticks, void * p_context)
timer_id app_timer_create()里创建的timer句柄
timeout_ticks 定时的tick数量,一般用APP_TIMER_TICKS()计算。
p_context 传递给超时回调函数的参数,不能指向局部的自动变量。
5、app_timer_stop()
停止一个timer的运行。接口定义如下:
uint32_t app_timer_stop(app_timer_id_t timer_id)
timer_id app_timer_create()里创建的timer句柄
第二节:流水灯例子
讨论延时最简单的例子就是流水灯了,代码位于网盘目录下的\文章更新\蓝牙芯片NRF51822入门学习1:时间管理.rar\ Timer_Blinky.rar,在SDK所在目录\nrf51822下新建文件夹Test,将Timer_Blinky.rar解压到文件夹里。
打开Timer_Blinky\MDK\ timer_blink.uvproj
实验代码位于main.c内
首先定义几个初始化用到的宏
#define APP_TIMER_PRESCALER 0
#define APP_TIMER_MAX_TIMERS 1
#define APP_TIMER_OP_QUEUE_SIZE 1
在TimerInit()中启用LFCLK并初始化timer(官方例程ble_app_uart没有开启LFCLLK的动作,也许S110的底层会自动开启LFCLK时钟)
NRF_CLOCK->EVENTS_LFCLKSTARTED = 0;
NRF_CLOCK->TASKS_LFCLKSTART = 1;
while(NRF_CLOCK->EVENTS_LFCLKSTARTED == 0)
{
//donoting
}
NRF_CLOCK->EVENTS_LFCLKSTARTED = 0;
APP_TIMER_INIT(APP_TIMER_PRESCALER, APP_TIMER_MAX_TIMERS, APP_TIMER_OP_QUEUE_SIZE, false);
然后在BlinkInit()内创建一个流水灯所用到的timer,相关代码是
uint32_t ERR_CODE = app_timer_create(&BlinkHandle, APP_TIMER_MODE_SINGLE_SHOT, BlinkTimeoutHandler);//创建定时器,并读取句柄号,单次执行
APP_ERROR_CHECK(ERR_CODE);
其中BlinkHandle是用于保存句柄号的全局变量。
BlinkTimeoutHandler是为流水灯编写的超时回调函数,在这个函数内判断当前LED灯是否点亮,是否需要操作下一个LED灯,并通过app_timer_start()设置下一轮的定时时间。
最后通过BlinkStart()来启动流水灯的timer。
void BlinkStart(bool IsForward)
{
static bool ForwardFlag;
ForwardFlag = IsForward;
……
app_timer_start(BlinkHandle, LED_ON_TIME, (void*)&ForwardFlag);
}
最后mian()的执行顺序如下:
int main()
{
TimerInit();
BlinkInit();
BlinkStart(true);
while(1)
{
// BlinkStart(false);
// nrf_delay_ms(4000);
// BlinkStart(true);
// nrf_delay_ms(4000);
}
}
下载程序到开发板后,可以观察到LED灯依次被点亮。
第三节:app_timer具体实现的源码阅读提示
本节送给喜(te)欢(bie)专(dan)研(teng)的孩子,本节只对app_time模块做个粗略的概述,当对模块有了宏观的理解后,再读源代码就能事半功倍。
PS4:推荐使用source insight阅读源码,高亮标记(shift+F8)功能非常有用,本教程均提供了source insight的工程文件夹。
section1:我们打开app_timer.h
#define APP_TIMER_NODE_SIZE 40
#define APP_TIMER_USER_OP_SIZE 24
#define APP_TIMER_USER_SIZE 8
#define APP_TIMER_INT_LEVELS 3
这里APP_TIMER_NODE_SIZE、APP_TIMER_USER_OP_SIZE、APP_TIMER_USER_SIZE分别声明的是timer_node_t、timer_user_op_t、timer_user_t三个结构体的大小,用于参数宏APP_TIMER_INIT()内部分配数据空间。这样的话就无需将这三个结构体的内部细节暴露给用户了。而在源码中使用静态断言STATIC_ASSERT()来判断这三个宏的大小是否正确。
APP_TIMER_INT_LEVELS指的是SDK定义的三个中断等级,APP_IRQ_PRIORITY_LOW(低优先级==3)、APP_IRQ_PRIORITY_HIGH(高优先级==1)、NRF_APP_PRIORITY_THREAD(用户优先级!=[1或者3])。
section2:app_timer模块主要占用内存的分配方式,这些内存的分配在APP_TIMER_INIT()中实现,分别为timer节点(类型timer_node_t)、操作队列对象(类型timer_user_t)和操作队列存储空间(类型timer_user_op_t)分配空间。
假定APP_TIMER_INIT()的参数MAX_TIMERS==2, OP_QUEUES_SIZE==4则它们的内存映射如下图所示。
节点nodex就是我们创建的timer的对象,而由userx同对应的opx组成的队列则是保存相关操作(比如start或者stop操作)的地方。初始化函数同时会给p_buffer、mp_users这两个全局变量初始化,让它们分别指向首个timer节点和首个操作队列对象。这样后面就能用
p_buffer[xx]的方式找到对应的对象了。
section3:延时链表
timer节点的类型为timer_node_t,其内部有一个next属性,这是用来实现延时链表的。当相应的timer被start后,它的node就会被加入到延时链表中:
如上图所示,nodeA的ticks_to_expir指示了nodeA与上次超时(m_ticks_latest)之间的时间差;nodeB的ticks_to_expir则指示了与nodeA之间的时间差。
RTC1_Counter是app_timer模块选用的底层RTC的计数器,当它自增到nodeA标记的值后,就会触发一次RTC中断,在中断中执行nodeA内部所注册的超时回调函数并更新m_ticks_latest的值后,触发进入SWI0中断中;在SWI0中断内将nodeA从链表中删掉,并根据m_ticks_latest和nodeB的ticks_to_expire计算出新的NRF_RTC1->CC[0]值,用于定时时间到达后触发新的RTC中断。
假设用户用过app_timer_start()指示需要将一个timer对应nodeE加入到链表中,则会通过记录下来请求插入时候RTC1_Counter的值(记录于ticks_at_start)和定时间隔(记录于ticks_first_interval),计算插入到链表的那个位置。
而因为已经执行而被删掉的node,如果节点模式为APP_TIMER_MODE_REPEATED,也会重新插回到链表中。
section4:操作队列
在app_timer中有3个op队列,对应APP_IRQ_PRIORITY_LOW、APP_IRQ_PRIORITY_HIGH、NRF_APP_PRIORITY_THREAD三个优先等级。
当用户调用app_timer_start()或者app_timer_stop()时候,相关的一些对延时链表的操作并不是立即执行的。而是通过FIFO操作写入到当前环境对应的op队列中(在user_id_get()里通过SCB->ICSR寄存获取当前运行环境,可以参考《STM32F10X-programming-manual.pdf》第134页的描述),然后触发软中断SWI0,在软中断中读取3个队列中的操作数据,对延时链表内对应的节点进行操作。
section5:相关中断
app_timer分别使用了两个中断:RTC1和SWI0,其中SWI0是软中断,用户可以分别通过NVIC_SetPendingIRQ(RTC1_IRQn)和NVIC_SetPendingIRQ(SWI0_IRQn)直接触发。
其中RTC1_IRQHandler()调用timer_timeouts_check()处理超时的情况,而SWI0_IRQHandler()调用timer_list_handler()对链表进行处理。当在timer_timeouts_check()内部需要对链表进行修改时候,就会触发SWI0来处理链表问题,反之亦然。
因为timer_timeouts_check()和timer_list_handler()都对链表进行操作,因此要求他们的中断优先等级必须一致,app_timer中默认都是APP_IRQ_PRIORITY_LOW级。