抄了原子哥的驱动代码，放在了c8t6最小系统板上去跑，一切正常，自检原本通过不了，一顿操作后可以通过了，加速度角速度读取也OK，唯独读取FIFO中的数据读不出来具体为mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)这个函数跑不出来，进一步检查，发现是

if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }
    }

这里返回-2导致这个代码段出不去，明显的FIFO溢出
我一个while循环直接把读取速度干到最快，结果还是过不去

接下来，我参考了一片据传【启蒙无数人】的神贴，说是读取速度太快也不行，我直接一个delay_us函数把读取速度干慢，结果自然不用多说

接下来，自然是按照传统规矩，点到为止，我改变了代码结构，跳过获取欧拉角直接获取加速度角速度，发现竟然是好的，我说这6050不讲武德，怀疑是FIFO问题，仔细检查后发现
初始化代码中有关闭FIFO的代码

但是这无关紧要呀，因为在mpu_dmp_init()函数中又用如下函数打开了

我将信将疑的把上面关闭FIFO的函数改为0XFF和0X01都试了一遍，结果不必多说

现在这6050都把我干懵逼了，难道是6050固件坏了？FIFO坏了？？？