AUTOSAR中CAN通信栈简介(二)

4. PduR简介

➢PDU Router主要为通讯接口模块(CANIF) 、传输协议模块(CAN TP、J1939TP)、诊断通讯管理模块(DOI、 J1939DCM)以及通讯模块(COM、LDCOM) 以及IPDUM、SEC0C等 模转提供基于1 -PDU的路由服务。

4.1 PduR功能

➢PDUR状态管理

➢Routing Table路由表

➢I-PDU的路由功能(核心)

➢7ero Cost Operation概念

➢Routing path groups慨念

➢错误分类

4.2 PduR功能简介

4.2.1 PduR状态机

AUTOSAR中CAN通信栈简介(二)

4.2.2 Routing Table路由表

➢Routing Table 由I-n个Routing Paths组成,每个Routing Path由I个Src Pdu和1-n个Dest Pdus组成。

➢只有当PDUR配置为Zero Cost Operation时才可不需要路由表。

4.2.3 I-PDU的路由功能

➢I-PDU的Rout ing Path根据路由方向分为3种:接收路由、发送路由、网关路由,其中接收路由和网关路由可合并。

➢接收路由:

①IF路山,Sre Pdu关联PDUR下层IF模块(如CanIf),Dest Pdus关联到PDUR上层模块(如Dcm) :

②TP路由,Src Pdu关联PDUR 下层TP模块( 如Canlp),Dest Pdus中只能关联到一个PDUR.上层模块(如Dcm)。

➢发送路由:

①IF路由, Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Com) ,Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanIf) ;

②TP路山, Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Dcm),Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanTp) , 只有单帧才可1:n TP传输: .

➢网关路由:

①IF路由, Sre Pdu关联PDUR F层模块(如CanIf) ,Dest Pdus关联到PDUR F层模块(如CanIf、1inIf) ;

②TP路山,Sre Pdu关联PDUR 下层模块( 如CenTp),Dest Pdus关联到PDUR 下层模块(如CanTp. linTp),TP网关时可以通过配置阙值实现"gateway on the fly" ;

4.2.4 Zero Cost Operation概念

➢当PDUR上下层模块唯一-对应,不需要网关功能,这时PDUR可以选择“零消耗”模式,该模式下“相当于没有PDUR模块”

➢在该模式下,COM与CANIF唯一 对应,DCM与CANTP唯- -对应,JI939DCM与J1939TP唯一对应, PDU的传输“透过”PDUR模块。

4.2.5 Routing path groups概念

➢Routing path groups的概念理解为-组Routing path不大恰当,应理解为- -组Dest Pdus。

A routing path group is a group of I-PDU that can be disabled and enabled during runtime. The group contains the destination I-PDUS and not the routing path itself.

➢PduR_ EnableRouting/ PduR DisableRouting可 使能不使能Routing path group中包含的Dest Pdus。

➢对于不属于任何Ruting path group的Dest Pdus, 其状态一 直为Enable, 不会改变。

5. Com简介

5.1 Com概述

➢AUTOSAR COM模块主要处理信号的接收和发送功能,并为RTE层提供信号接收和发送接口函数。

➢ALTOSAR COM集成了OSEK CoM3. 0. 3标准的大部分功能,并在此基础上扩展了信号网关,信号组等功能。

5.2 Com功能

➢将signalg封装到I PDUs中发送

➢将接收到的I PDUs解包成signals,供RTE获取

➢signals的网关功能

➢signal groups的网 关功能

➢I-PDU通信控制, 通过Com_ IpduGroupControl实现

➢发送请求触发多次发送(Direct/Mixed发送模式 F)

➢Minimum Delay Timer (MIDT) I- PDU发送最小间隔时间

➢Deadl ine moni toring (D0)收发signals的超时监控

➢接收si gnalsi过滤,发送signals滤波计算IMC

➢各种通知机制

➢提供sigmals初始值/无效值/更新bit机制

➢字节大小端选择

➢有符号数据类型signals接收时符号位扩展

➢每个发送I-PDU可配1-2种发送模式

➢支持大数据I-PDU,动态长度I-PDU收发

➢支持1-PDU counters, 支持通信保护(发送时基于PDUR1:n实现)

5.2.1 Signal类型

➢信号种类:一般信 号signal,信号组signal group,组信号group signal,描述信号description signal;

➢支持的信号types

5.2.2 Signal对齐方式

➢信号封装/解封涉及到byte的大小端

➢小端

➢大端

5.2.3 Signal过滤

➢接收到的signal值为-3,该信号bit size为10,类型为sintl6

➢从I-PDU中解 析出来的数据为11111101,需要扩展为11111111011

➢滤波方式:

●ALWAYS

●NEVER

●MASKED_ NEW_ EQUALS_ x

●MASKED NEW_ DIFFERS X

●MASKED_ NEW_ DIFFERS MASKED_ OLD

●NEW_ IS_ WITHIN

● NEW_ IS_ _OUTSIDE

●ONE_ EVERY_ N

➢TxRx signal滤波不同的作用

①Rx signal滤波是过泌掉不想要的signal值:

②Tx signal滤波为计算出各个signa1的TMC值,每个Tx I-PDU中所有signal的TMCs.决定其TMS,根据TMS选择I-PDU的发送模式( 当配置了2种发送模式时)。

5.2.4 Transfer Property

➢发送信号的传输属性Com Transfer Propety

①PENDING

②TRIGGERED

③TRIGGERED_ ON_ CHANGE

④TRIGGERED ON_ CHANGE_ WITHOUT REPETFTION

⑤TRIGGERED_ WITHOUT_ REPETTION

5.2.5 Update Bit

➢当信号配置了updata bit时, 在更新发送信号时需要置1;只有当接收信号的updata bit置1,才会执行正常信号接收流程,否则该信号被舍弃。.

5.2.6 Signal网关

➢Rx I-PDU中signal/group signal/ strouce description signal网关到Tx I-PDU中signal group signal dest description signal:

➢Rx I-PDU中signal group网关到Tx I-PDU中signal group,其包含的group signals顺序要相同。

5.2.7 IPDU的发送模式及方式

➢发送I-PDU可配置1-2种发送模式:

ComTxModeTrue和ComTxModeFalse,当有2种模式时根据TMS来选择哪种模式进行发送;

➢每种发送模式中可选择4种发送方式: .

①DIRECT

②MIXED

③NONE

④PERIODIC

5.2.8 IPDU的序列控制

➢发送IPDU: 

   I-PDU发送 请求成功后( 调用PduR CouTransut返回E. OK),coumter加1. 对于通过Com_ TiggerTansmit发送I-PDU.其counter不加1。

➢接收I-PDU: 

   I-PDU itialized by Com Init or renitiaized by Com. IpduGroupC ontrol with parameter Iitialize set to true,这时任何counter值的I-PDU都接收,并其该counter加1作为下一个接收I-PDU的期望counter:

5.2.9 IPDU的序列控制

➢如果收到的counter与期望的counter不匹配,调用配置的通知接口ComIPduCoumterErorNotification;

➢coumter值的翻转, 假如coumter配置为4个bit,期望coumter为15之后翻转到0;

➢counter阀值 及匹配算法

举例:期望counter为5, 阀值为2,则当接收到的counter为5/6/7都是OK的。

5.2.10 IPDU通信保护

➢通信保护功能的实现依赖f1-PDU序列控制功能,这时counter的阀值ComIPduCounter Threshold必须配为0。

➢发送I-PDU

       通过PDUR中1:n(2-3)路由实现。

➢接收I-PDU

       当成功接收ComIPduReplicationQuorum个I-PDU时(counter通过,PDU数据完全一致)才执行I-PDU正常接收流程。

6. LdCom概述

➢AUTOSAR LDCOM模块可认为是功能及其简单的COM模块,在RTE与PDUR之间起过渡作用。

➢AUTOSAR LDCOM中每个PDU只包含- 一个字节对齐的signal, LD (large data)这里指的是signal特性。

➢PDU报文的封装与解析、发送的时机在应用中实现。

 

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