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本文默认读者已经有了如下的基本知识和技能：
- 对can协议和stm32的bxCAN有了一定的了解，如Time Quantum、四种工作模式、过滤器及其配置参数的意义等；
- 会在stm32cubeide中图形化配置芯片的调试串口、时钟和代码自动生成。
下面直接进行开始工程（工程中只讲述与can有关的地方）。
一、CAN模块配置流程
STM32中CAN的配置分为两大部分：图形化界面设置can的波特率、相关工作模式和中断优先级；代码设置can的滤波器和使能FIFO中断。现具体讲述着两大部分。
1.1 图形化界面设置can的波特率和相关工作模式
- 首先，使能can模块；
- 接着调整“Prescaler（for Time Quantum）”参数、“Time Quanta in Bit Segment 1”参数和“Time Quanta in Bit Segment 2”参数，使得波特率Baud Rate达到合适的值；
- 然后在Operating Mode选项中选择回环模式（当然工作模式的选择要看具体应用了），stm32中can收发器回环模式的知识请自行去找资料学习；
- 之后，“Parameter Settings”页面里剩下的其它参数，如果没有什么特殊需求的话，保持默认就可以了。见图1-1。
5. 进入"NVIC Settings"中勾选RX0的中断使能，如图1-2；并在软件左侧NVIC栏里设置它的中断优先级，如图1-3。
6. 到这里，图形化页面里能配置的都配置完了。当然，can滤波器的配置还没有进行，这是在下一个部分里。
1.2 代码设置can的滤波器和中断
在软件自动生成的代码里找到can.c文件，这里面是工程对can配置的部分信息，与刚才图形化界面里我们的配置信息保持一致。
图个方便，我们直接在MX_CAN_Init()函数里添加上滤波器的配置并使能对应的接收FIFO中断，如图1-3。这里别忘了在该函数外面定义需要的结构体变量！！！
到此，can的配置全部OK。
现在只需要在main()里调用函数HAL_CAN_Start()，就可以开启can使它工作了。
二、CAN信息发送函数
要想can发送信息，需要用到函数：HAL_CAN_AddTxMessage()，我在这里把它进行再封装一下，变得更好用：
CAN_TxHeaderTypeDef Tx_pHeader;
/*
* @brief: CAN Send Message.
* @param: "TxData[]" stored the message of ready to send, which length must between 0 and 8.
* @param: "length" stored the number of the data (one data is 8 bit) of ready to send.
* @retval: Tx_Error: send error; other: the mailbox which has been used, this parameter can be a CAN_TX_MAILBOX0,
* CAN_TX_MAILBOX1,
* CAN_TX_MAILBOX2.
*/
uint32_t CAN_TX_Message(uint8_t TxData[], uint8_t length)
{
uint32_t TxMailboxNumber = 0x00000000U;
Tx_pHeader.StdId = 0x000; // 以此ID发送
Tx_pHeader.ExtId = 0x0000; // 扩展ID（此处无用）
Tx_pHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 标准帧
Tx_pHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
Tx_pHeader.DLC = length; // 发送数据的长度
Tx_pHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &Tx_pHeader, TxData, &TxMailboxNumber) != HAL_OK)
{
return Tx_Error;
}
return TxMailboxNumber;
}三、CAN信息接收函数
同样，接受can上的信息，需要用到函数：HAL_CAN_GetRxMessage()，我也对其进行再封装：
CAN_RxHeaderTypeDef Rx_pHeader;
/*
* @brief: CAN Receive Message.
* @param: "RxData[]" will store the message which has been received, which length must between 0 and 8.
* @retval: receive status.
*/
uint32_t CAN_RX_Message(uint8_t RxData[])
{
uint8_t aData[8];
Rx_pHeader.StdId = 0x000; // 接收ID（此处无用，can接收所有的ID号）
Rx_pHeader.ExtId = 0x0000;
Rx_pHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 接收标准帧
Rx_pHeader.DLC = 8; // 接收8个8bit数据
Rx_pHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 接收数据帧
Rx_pHeader.FilterMatchIndex = 0; // 使用0号过滤器
Rx_pHeader.Timestamp = 0;
if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &Rx_pHeader, aData) != HAL_OK)
{
return Rx_Error;
}
else
{
// 取出接收到的数据
for(uint8_t i = 0; i<Rx_pHeader.DLC; i++)
{
RxData[i] = aData[i];
}
return Rx_OK;
}
}四、CAN接收回调函数
回调函数是中断后执行的用户函数，can的回调函数有多个。想知道can每一个回调函数的信息，请到第五章中找答案。
因为之前在滤波器中配置使用FIFO0进行接收信息，所以这里一定要用FIFO0对应的回调函数：
uint8_t RxData[8] = {0};
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
if(hcan->Instance == CAN1)
{
if(CAN_RX_Message(RxData) != Rx_OK)
{
Error_Handler();
}
else
{
printf("MCU Received CAN Data: ");
for(uint8_t i = 0; i<8; i++)
{
printf("%d ", RxData[i]);
printf("\n\r");
printf("\n\r");
}
}
}
}五、 总结
stm32的can配置和使用流程在stm32cubeide软件中是这样的：
- ioc文件里图形化使能can并配置其波特率、工作模式、中断优先级；
- 自动生成代码后，在can.c文件里添加滤波器的配置并使能FIFO中断；
- 在main.c文件下的main()里先启动can，然后发送信息；
- 在main.c文件下的main()外用户自定义中断回调函数。
我遇到的错误点总结：
- 没有启动can，can是发不出信息、接收不到信息的。——阅读了stm32f1xx_hal_can.c文件中对can外设的说明，发现了该问题并解决。
- 没有使能FIFO中断，can是不会中断的。——用中断回调函数控制LED亮灭，并进行全速调试，发现了该问题并解决。
- 回调函数使用错误，can中断后无事发生。——通过软件的单步调试，发现了该问题并解决。
所有与can相关的函数，它们的功能，传递参数的含义、类型、取值，返回值等；所有与can相关的结构体，它们的定义，成员变量的含义、类型、取值等，或是其它更多的信息。这些请自行在工程里的这两个文件中进行查阅：