Arduino ESP6266  几行代码实现简易多任务框架。

上层是NONOS，框架基本原理还是切换，只不过不使用delay，可以做到任务之间的穿插执行，实时性提高，但并不能保证强实时性。

#include <ESP8266WiFi.h>
#include "sys_rw.h"

#include "rw_ledblink.h"
//#include "rw_1602.h"
//#include "rw_DS1302.h"


typedef unsigned long clock_t;
clock_t nowt ;
clock_t oldt;
time_t t;
void setup(){ 
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("setup...");
    nowt   =   millis(); 
    rw_ledblink_setup(1);//led任务
    //rw_1602_setup(2);//其他任务
    //rw_DS1302_setup(3);//其他任务
    oldt=nowt;     
}

void loop(){
  nowt   =   millis();  
  int dis=nowt-oldt;
  rw_run(dis);  
  oldt=nowt;

}

 

 

//===================================================
sys_rw.h

定义个结构体，根据任务数量定义 结构体数组和指针数组的元素个数。如20个。

#ifndef _SYS_RW_H
#define _SYS_RW_H
#include <Arduino.h>

typedef void (*loopType)(int );  
typedef struct rwdata
{
	unsigned char setup_rewu1_ok ;
	unsigned char en;
	unsigned int time_rewu;
	unsigned int time_add;
	loopType fp;
}  rwdata;

extern rwdata rwdata_array[20];//real data
extern rwdata* renwudataall[20];//data point
extern void rw_run(int dis);

#endif // _SYS_RW_H

//===================================================
sys_rw.cpp

loop中调用 rw_run()循环调用所有任务的xx_loop(dis)

#include "sys_rw.h"
rwdata rwdata_array[20];//real data
rwdata* renwudataall[20];//data point

void rw_run(int dis){
	for(int i=0;i<20;i++){
		//cout<<"id="<<i<<endl;
		rwdata* data_rewuc=renwudataall[i];
		if(data_rewuc!=NULL){
			//cout<<(int)(*data_rewuc).en<<endl;
			if(rwdata_array[i].en)(rwdata_array[i].fp)(dis);
		}		
	}
}

 

//任务代码示例

//===================================================
rw_ledblink.h

每个任务要有xx_setup,xx_loop定义。

 

#ifndef _RW_LEDBLINK_H
#define _RW_LEDBLINK_H

#include "sys_rw.h"

extern int rw_ledblink_state;
extern int rw_ledblink_id;
extern rwdata* rw_ledblink_datp;
extern void rw_ledblink_setup(int rw_id);
extern void rw_ledblink_loop(int rw_time);

#endif // _RW_LEDBLINK_H

//===================================================
rw_ledblink.cpp
xx_setup完成任务的初始化

 

xx_loop实现不容时间节点响应不同动作，或者其他任务改变本任务的状态rw_ledblink_state来响应不同动作。

#include "sys_rw.h"
#include "rw_ledblink.h"


#define LED LED_BUILTIN
int rw_ledblink_state = 0;
int rw_ledblink_id = 0;
rwdata* rw_ledblink_datp;
void rw_ledblink_setup(int rw_id) {

  rw_ledblink_id = rw_id;
  rw_ledblink_datp = &(rwdata_array[rw_id]);
  (*rw_ledblink_datp).en = 1;
  renwudataall[rw_id] = rw_ledblink_datp;
  (*rw_ledblink_datp).fp = rw_ledblink_loop;
  //Set LED
  pinMode(LED, OUTPUT);
}
int rw_ledblink_flash = 0;
void rw_ledblink_loop(int rw_time) {

  int id = rw_ledblink_id;
  //cout<<"loop rw_ledblink "<< rw_time<<endl;
  rwdata_array[id].time_add += rw_time;

  if (rwdata_array[id].time_add >= rwdata_array[id].time_rewu) {
    //cout<<"loop rw_ledblink running"<<endl;

    //delay(100);rwdata_array[id].time_rewu=100;
    if (rw_ledblink_state == 0) {
      //cout<<" rw_ledblink state  0 ,delay 1000"<<endl;
      //Serial.println(" rw_ledblink state  0  ,delay 1000");
      digitalWrite(LED, LOW);
      rwdata_array[id].time_rewu = 1000;


    } else if (rw_ledblink_state == 1) {
      //cout<<" rw_ledblink state  1 ,delay 200"<<endl;
      //Serial.println(" rw_ledblink state  1 ,delay 200");
      rwdata_array[id].time_rewu = 200;
      digitalWrite(LED, rw_ledblink_flash % 2);
      rw_ledblink_flash++;
    }

    rwdata_array[id].time_add = 0;
  }
}