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实验环境准备
实验材料：GEC6818实验箱、电脑、
实验环境：VMware下Linux系统、arm-linux-交叉编译环境，windows系统、secureCRT平台
步骤简要说明：
因为需要用到Linux系统环境，所以在Windows下装了个虚拟机，使用虚拟机的环境来开发驱动，并编写了测试驱动的程序，然后把驱动与测试驱动的两个文件传送到实验箱中，接着在实验箱上测试驱动是否可用
第一步：测试三个系统是否连通
- 禁用pc机无线网卡、关闭所有防火墙
- 设置pc机的IP地址（192.168.1.160）、子网掩码（255.255.255.0）
- 设置虚拟机IP地址，在终端下输入：
ifconfig eth0 192.168.1.170
- 设置实验箱IP地址，在secureCRT下，输入：
ifconfig eth0 192.168.1.180
- 然后三个系统之间互相ping一下，看是否能ping通，注意，一定要ping通才能做接下来的实验
第二步：编写并编译好驱动程序和测试驱动的程序
编写直流电机驱动程序dc_motor.c
/*---------------------------------------
*功能描述: 直流电机驱动
*创建者： 粤嵌技术部
*创建时间： 2017,01,01
---------------------------------------
*修改日志：
*修改内容：
*修改人：
*修改时间：
----------------------------------------*/
/*************************************************
*头文件
*************************************************/
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <mach/platform.h>
#include <asm/gpio.h>
#define DEVICE_NAME "dc_motor" //设备名字
//电机管脚
static int motor_gpios[] = {
(PAD_GPIO_C + 24),
(PAD_GPIO_C + 25),
};
#define MOTOR_NUM ARRAY_SIZE(motor_gpios) //电机的数量
/*************************************************
*电机初始化
*************************************************/
static void motor_init(void)
{
gpio_set_value(motor_gpios[0], 0);
gpio_set_value(motor_gpios[1], 0);
}
/*************************************************
*电机正传
*************************************************/
static void motor_foreward(void)
{
gpio_set_value(motor_gpios[0], 1);
gpio_set_value(motor_gpios[1], 0);
}
/*************************************************
*电机反转
*************************************************/
static void motor_rollback(void)
{
gpio_set_value(motor_gpios[1], 1);
gpio_set_value(motor_gpios[0], 0);
}
/*************************************************
*电机设备打开
*************************************************/
static int gec6818_motor_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
printk(DEVICE_NAME ":open\n");
motor_init();
return 0;
}
/*************************************************
*电机控制程序
*************************************************/
static long gec6818_motor_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd,
unsigned long arg)
{
switch(cmd) {
case 0:
if (arg > MOTOR_NUM) {
return -EINVAL;
}
motor_init();
printk("Motor Stop.\n");
break;
case 1:
if (arg > MOTOR_NUM) {
return -EINVAL;
}
motor_rollback();
printk("Motor Rollback.\n");
break;
case 4:
if (arg > MOTOR_NUM) {
return -EINVAL;
}
motor_foreward();
printk("Motor Foreward.\n");
break;
default:
return -EINVAL;
}
return 0;
}
/*************************************************
*文件操作集
*************************************************/
static struct file_operations gec6818_motor_dev_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.unlocked_ioctl = gec6818_motor_ioctl,
.open = gec6818_motor_open
};
/*************************************************
*杂项设备
*************************************************/
static struct miscdevice gec6818_motor_dev = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = DEVICE_NAME,
.fops = &gec6818_motor_dev_fops,
};
/********************************************************************
*驱动的初始化函数--->从内核中申请资源（内核、中断、设备号、锁....）
********************************************************************/
static int __init gec6818_motor_dev_init(void)
{
int ret;
int i;
for (i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) {
ret = gpio_request(motor_gpios[i], "MOTOR");
if (ret) {
printk("%s: request GPIO %d for MOTOR failed, ret = %d\n", DEVICE_NAME,
motor_gpios[i], ret);
return ret;
}
gpio_direction_output(motor_gpios[i], 0);
}
gpio_set_value(motor_gpios[0], 0);
gpio_set_value(motor_gpios[1], 0);
ret = misc_register(&gec6818_motor_dev);
printk(DEVICE_NAME"\tinitialized\n");
return ret;
}
/*****************************************************************
*驱动退出函数 --->将申请的资源还给内核
*****************************************************************/
static void __exit gec6818_motor_dev_exit(void)
{
int i;
for (i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) {
gpio_free(motor_gpios[i]);
}
misc_deregister(&gec6818_motor_dev);
}
module_init(gec6818_motor_dev_init); //驱动的入口函数会调用一个用户的初始化函数
module_exit(gec6818_motor_dev_exit); //驱动的出口函数会调用一个用户的退出函数
//驱动的描述信息： #modinfo *.ko , 驱动的描述信息并不是必需的。
MODULE_AUTHOR("kaoyangou"); //驱动的作者
MODULE_DESCRIPTION("Dc_Motor of driver"); //驱动的描述
MODULE_LICENSE("GPL"); //遵循的协议